[发明专利]一种驱动轮组件及其机器人

权利要求书

1.一种用于机器人的驱动轮组件，其特征在于，所述驱动轮组件包括：

驱动轮；

驱动电机，与所述驱动轮连接，用于驱动所述驱动轮移动；

电机座，安装和容纳所述驱动电机；

安装座，用于将所述驱动轮组件安装至机器人上预设位置；

导向轴，用于连接所述安装座和电机座；

轴承，与所述导向轴配合，所述轴承的外围套设弹性件。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的驱动轮组件，其特征在于，所述驱动轮通过键与驱动电机的电机轴连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的驱动轮组件，其特征在于，所述驱动轮与驱动电机的电机轴的轴向固定采用紧固件和弹性垫圈进行固定。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的驱动轮组件，其特征在于，所述驱动轮通过滚动轴承与电机座装配连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人的驱动轮组件，其特征在于，所述导向轴上还设有限位块，所述轴承的顶端距离导向轴的限位处下表面为第一距离，所述轴承的底端距离限位块的上表面为第二距离，当所述弹性件的弹力变化时，所述第一距离和第二距离会产生相应的变化。

6.根据权利要求5所述的一种用于机器人的驱动轮组件，其特征在于，设置所述第一距离的初始值来控制所述驱动轮组件的爬坡能力，设置所述第二距离的初始值来控制所述驱动轮组件的越坑能力。

7.根据权利要求1所述的一种用于机器人的驱动轮组件，其特征在于，所述轴承通过紧固件与所述电机座固定连接。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

底盘；

主体，与所述底盘连接；

如权利要求1至7中任意一种所述的驱动轮组件，安装在所述底盘的中部区域；

若干万向轮，安装在所述底盘的前部区域和后部区域。

9.根据权利要求8所述的一种机器人，其特征在于，所述驱动轮组件中的弹性件的最小弹性力与驱动轮组件的重力之和大于所述驱动轮组件与工作表面防滑的最小正压力。

10.根据权利要求8所述的一种机器人，其特征在于，所述机器人包括两个驱动轮组件，对称地设置于所述底盘的左侧和右侧。