[发明专利]基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂

说明书

本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂，包括：控制机械臂的执行端接触弹性零件，获取执行端的初始坐标；控制执行端持续施加作用力，持续检测并记录作用力与时间之间的对应关系；作用力等于预设作用力阈值时，控制执行端停止向弹性零件施加作用力；获取执行端停止向弹性零件施加作用力时的终点坐标；根据对应关系、初始坐标和终点坐标，分析弹性零件的弹性强度。通过机械臂向弹性零件持续施加作用力实现弹性零件的质量测试，无需外加工装，能够对多种不同尺寸的弹性零件进行测试且节约成本，有效地解决了现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂。

背景技术

机械臂是一种模仿人手的机械结构，其具有能够在空间三个坐标上移动的执行端。通过特殊的位置检测和动力控制，使机械臂能智能化够模拟人手，实现人手的部分功能。在对弹性零件进行质量测试时，通常是通过设置专用的工装进行测试，此类工装只适用于测试与该工装的尺寸相适应的弹性零件，且实现成本高。

综上所述，现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂，以解决现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种基于机械臂的弹性零件测试方法，所述弹性零件测试方法，包括：

控制机械臂的执行端接触弹性零件，获取所述执行端的初始坐标；

控制所述执行端持续施加作用力，持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；

所述作用力等于预设作用力阈值时，控制所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力；

获取所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力时的终点坐标；

根据所述对应关系、所述初始坐标和所述终点坐标，分析所述弹性零件的弹性强度。

本发明实施例的第二方面提供了一种弹性零件测试装置，所述工步切换控制装置，包括：

初始坐标获取模块，用于控制机械臂的执行端接触弹性零件，获取所述执行端的初始坐标；

检测记录模块，用于控制所述执行端持续施加作用力，持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；

作用力停止模块，用于所述作用力等于预设作用力阈值时，控制所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力；

终点坐标获取模块，用于获取所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力时的终点坐标；

分析模块，用于根据所述对应关系、所述初始坐标和所述终点坐标，分析所述弹性零件的弹性强度。

本发明实施例的第三方面提供了一种机械臂，包括执行端、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

控制机械臂的执行端接触弹性零件，获取所述执行端的初始坐标；

控制所述执行端持续施加作用力，持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；

所述作用力等于预设作用力阈值时，控制所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力；

获取所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力时的终点坐标；

根据所述对应关系、所述初始坐标和所述终点坐标，分析所述弹性零件的弹性强度。