[发明专利]一种机械臂的柔性避障方法、系统及终端设备有效
申请号: | 201711481187.1 | 申请日: | 2017-12-29 |
公开(公告)号: | CN108161939B | 公开(公告)日: | 2020-11-03 |
发明(设计)人: | 解俊杰;郎需林;刘培超;刘主福 | 申请(专利权)人: | 深圳市越疆科技有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人: | 张全文 |
地址: | 518000 广东省深圳市南山区桃源街*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 机械 柔性 方法 系统 终端设备 | ||
本发明适用于机械臂的控制技术领域,提供了一种机械臂的柔性避障方法、系统及终端设备,其中,方法包括:检测所述关节的信息;判断所述机械臂运动状态是否发生突变;所述机械臂的运动状态发生突变时,判断所述突变的大小是否超过对应的突变阈值;所述突变大小超过对应的突变阈值时,根据所述突变大小,控制所述机械臂进行智能避障;其中,所述智能避障包括:降低关节刚度和/或改变所述机械臂原有运动状态。本发明可以有效避免机械臂直接与障碍物发生机械碰撞,保护机械臂的完好性,降低机械臂的故障率。
技术领域
本发明属于机械臂技术领域,尤其涉及一种机械臂的柔性避障方法、系统及终端设备。
背景技术
随着科技的进步,各种智能机械手臂、工业机器人等机械结构在工业领域得到广泛应用,极大的提高了工业生产的作业效率,且节约了人工成本。
然而,现有的机械臂在作业过程中,容易与其他物体直接发生机械碰撞,严重时,可导致机械臂严重变形或损坏,从而无法继续进行作业,降低了工业生产的作业效率且增加了机械臂的维护成本。
发明内容
有鉴于此,本发明实施例提供了一种机械臂的柔性避障方法、系统及终端设备,以解决现有技术中机械臂在作业过程中,容易与其他物体直接发生机械碰撞,严重时,可导致机械臂严重变形或损坏,从而无法继续进行作业,降低了工业生产的作业效率且增加了机械臂的维护成本的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种机械臂的柔性避障方法,包括:
检测所述关节的信息;
判断所述机械臂运动状态是否发生突变;
所述机械臂的运动状态发生突变时,判断所述突变的大小是否超过对应的突变阈值;
所述突变大小超过对应的突变阈值时,根据所述突变大小,控制所述机械臂进行智能避障;其中,所述智能避障包括:降低关节刚度和/或改变所述机械臂原有运动状态。
本发明实施例的第二方面提供了一种机械臂的柔性避障系统,包括:
检测模块,用于检测所述关节的信息;
第一判断模块,用于判断所述机械臂运动状态是否发生突变;
第二判断模块,用于所述机械臂的运动状态发生突变时,判断所述突变的大小是否超过对应的突变阈值;
控制模块,用于所述突变大小超过对应的突变阈值时,根据所述突变大小,控制所述机械臂进行智能避障;其中,所述智能避障包括:降低关节刚度和/或改变所述机械臂原有运动状态。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备,包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
本发明通过检测关节的信息,判断机械臂运动状态是否发生突变,若机械臂的运动状态发生突变,且突变大小超过对应的突变阈值,则根据突变大小,控制机械臂进行智能避障,可以有效避免机械臂直接与障碍物发生机械碰撞,保护机械臂的完好性,降低机械臂的故障率,进而有效提高机械臂的作业效率并降低机械臂的维护成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的机械臂的柔性避障方法的流程示意图;
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