[发明专利]一种机器人分拣物品的方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人分拣物品的方法，其特征在于，所述机器人包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括同时作用于目标物品侧壁上的至少两个夹爪，所述方法包括：

在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述夹爪向所述目标物品施加第一压力，并获取所述夹爪施加第一压力时的第一坐标；

在获取所述第一坐标之后，通过所述夹爪向所述目标物品施加预设的第二压力，并获取所述夹爪施加第二压力时的第二坐标，其中所述第二压力大于第一压力；所述第一压力和所述第二压力均为预先设置的压力，根据所述目标物品的种类、分拣需要区分的类型进行设置；

根据所述第一坐标与第二坐标获得所述夹爪的坐标变化值，并根据所述坐标变化值确定所述目标物品的类型。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述类型包括合格类型和不合格类型；

相应的，根据所述坐标变化值确定所述目标物品的类型包括：

在X轴坐标的变化值小于或等于第一阈值、Y轴坐标的变化值小于或等于第二阈值且Z轴坐标的变化值小于或等于第三阈值时，确定所述目标物品为合格类型；

在X轴坐标的变化值大于所述第一阈值和/或Y轴坐标的变化值大于所述第二阈值时，确定所述目标物品为不合格类型。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述目标物品的类型之后，还包括：

生成与所述目标物品对应的标记信息，将所述标记信息设置在所述目标物品上，并控制所述机器人将设置有标记信息的目标物品分拣至相应的出口通道。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人还包括拍摄装置，在所述抓取装置抓取目标物品之前，所述方法还包括：

通过所述拍摄装置采集所述目标物品的图像信息；

相应的，根据所述坐标变化值确定所述目标物品的类型包括：

根据所述目标物品的图像信息以及所述坐标变化值确定所述目标物品的类型。

5.一种机器人分拣物品的装置，其特征在于，所述机器人包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括同时作用于目标物品侧壁上的至少两个夹爪，所述机器人分拣物品的装置包括：

第一控制模块，用于在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述夹爪向所述目标物品施加第一压力，并获取所述夹爪施加第一压力时的第一坐标；

第二控制模块，用于在获取所述第一坐标之后，通过所述夹爪向所述目标物品施加预设的第二压力，并获取所述夹爪施加第二压力时的第二坐标，其中所述第二压力大于第一压力；所述第一压力和所述第二压力均为预先设置的压力，根据所述目标物品的种类、分拣需要区分的类型进行设置；

分类模块，用于根据所述第一坐标与第二坐标获得所述夹爪的坐标变化值，并根据所述坐标变化值确定所述目标物品的类型。

6.如权利要求5所述机器人分拣物品的装置，其特征在于，所述类型包括合格类型和不合格类型；

相应的，所述分类模块，具体用于在X轴坐标的变化值小于或等于第一阈值、Y轴坐标的变化值小于或等于第二阈值且Z轴坐标的变化值小于或等于第三阈值时，确定所述目标物品为合格类型；在X轴坐标的变化值大于所述第一阈值和/或Y轴坐标的变化值大于所述第二阈值时，确定所述目标物品为不合格类型。

7.如权利要求6所述机器人分拣物品的装置，其特征在于，所述机器人分拣物品的装置还包括：

生成模块，用于生成与所述目标物品对应的标记信息，将所述标记信息设置在所述目标物品上，并控制所述机器人将设置有标记信息的目标物品分拣至相应的出口通道。

8.如权利要求5至7任意一项所述机器人分拣物品的装置，其特征在于，所述机器人分拣物品的装置还包括：

拍摄装置，用于采集所述目标物品的图像信息；

相应的，所述分类模块，具体用于根据所述目标物品的图像信息以及所述坐标变化值确定所述目标物品的类型。