[发明专利]手术导航方法及系统

权利要求书

1.一种手术导航方法，其特征在于，包括：

对已配置光学标记件的超声探头和穿刺针进行光学定位，以获取所述超声探头和穿刺针相对第一坐标系的三维定位信息，所述三维定位信息包括所述超声探头和穿刺针位于所述第一坐标系中的三维坐标和方向，所述第一坐标系是所述超声探头和穿刺针所在的空间坐标系；

获取所述超声探头实时采集的超声成像数据，所述超声成像数据中包括对应于第二坐标系的超声图像，所述第二坐标系是以超声图像平面作为参照的坐标系；

根据所述对应于第二坐标系的超声图像以及所述超声探头和穿刺针相对第一坐标系的三维定位信息，将所述穿刺针的坐标转换至第二坐标系的超声图像中，生成所述穿刺针位于所述第二坐标系的超声图像中的位置及轨迹，所述穿刺针位于所述第二坐标系的超声图像中的位置包括：所述穿刺针位于所述第二坐标系的超声图像中的三维坐标、所述穿刺针相对于所述超声图像的偏移角度以及偏移距离，所述穿刺针位于所述第二坐标系的超声图像中的轨迹包括：所述穿刺针在所述超声图像中的投影以及所述穿刺针延长线与所述超声图像平面的交点；

同步显示所述超声图像以及所述穿刺针位于所述第二坐标系的超声图像中的位置及轨迹，所述穿刺针位于所述第二坐标系的超声图像中的位置及轨迹用于指示所述穿刺针的穿刺方向。

2.根据权利要求1所述的手术导航方法，其特征在于，在所述对已配置光学标记件的超声探头和穿刺针进行光学定位之前，还包括：

对所述超声探头和穿刺针配置光学标记件；

获取已配置光学标记件的超声探头和穿刺针的三维标定信息；

所述对已配置光学标记件的超声探头和穿刺针进行光学定位，以获取所述超声探头和穿刺针相对第一坐标系的三维定位信息，包括：

根据已配置光学标记件的超声探头和穿刺针的三维标定信息，对已配置光学标记件的超声探头和穿刺针进行光学定位，以获取所述超声探头和穿刺针相对第一坐标系的三维定位信息。

3.根据权利要求1所述的手术导航方法，其特征在于，还包括：

获取对超声图像中目标穿刺区域的标记；

根据所述标记确定目标穿刺区域的形状和所述目标穿刺区域在所述超声图像中的位置；

根据所述目标穿刺区域在所述超声图像中的位置以及所述穿刺针位于所述第二坐标系的超声图像中的位置及轨迹，确定在所述超声图像中穿刺针与目标穿刺区域的距离；

所述同步显示所述超声图像以及所述穿刺针位于所述第二坐标系的超声图像中的位置及轨迹，包括：

同步显示所述超声图像、目标穿刺区域的形状和所述目标穿刺区域在所述超声图像中的位置、在所述超声图像中穿刺针与目标穿刺区域的距离以及所述穿刺针的位置及轨迹。

4.根据权利要求3所述的手术导航方法，其特征在于，还包括：

若所述穿刺针相对所述超声图像的偏移距离或所述穿刺针与所述目标穿刺区域的距离小于预设阈值时，则发出警报。