[发明专利]潜伏牵引型停车库用移动机器人系统

权利要求书

1.一种潜伏牵引型停车库用移动机器人系统，包括导航系统、控制系统、台车、移动车体、设置在移动车体上的驱动系统及台车对接系统；其特征在于：所述驱动系统包括沿所述移动车体一对角线布置的一组驱动单元和沿所述移动车体另一对角线布置的一组从动万向轮，所述驱动单元包括安装板、安装在安装板底面上的驱动轮、带动驱动轮直行的直行电机和带动驱动轮转向的转向电机；所述台车对接系统沿所述移动车体的一对角线设置两套，所述台车对接系统包括可升降的牵引杆和带动牵引杆升降的升降驱动部件；所述台车上设有位于台车车轮上方的自动刹车装置，所述自动刹车装置包括压板、刹车片组件和一端连接压板、另一端连接刹车片组件的拉绳，所述压板可翻转地安装在所述台车上，所述牵引杆位于所述压板的下方；当所述牵引杆升起牵引台车时，所述牵引杆推动所述压板翻转，通过所述拉绳带动所述刹车片组件升起脱离台车车轮；当所述牵引杆降落时，所述刹车片组件降落与台车车轮接触实现刹车。

2.根据权利要求1所述的潜伏牵引型停车库用移动机器人系统，其特征在于：所述驱动单元还包括位于所述安装板与所述移动车体之间的弹性缓冲机构，所述弹性缓冲机构包括直线轴承和弹簧，所述直线轴承的轴承套与所述安装板固连，所述直线轴承的导杆与所述移动车体固连。

3.根据权利要求2所述的潜伏牵引型停车库用移动机器人系统，其特征在于：所述安装板为矩形，所述安装板的四个角部具有凹陷部，各所述凹陷部内均设置有所述弹性缓冲机构。

4.根据权利要求1所述的潜伏牵引型停车库用移动机器人系统，其特征在于：所述导杆的顶端固连有连接板，所述连接板固连于所述移动车体。

5.根据权利要求1所述的潜伏牵引型停车库用移动机器人系统，其特征在于：所述升降驱动部件为电动推杆，所述电动推杆竖直向下设置，其缸体部的顶端固连有一固定板，所述固定板固设在所述移动车体上且套设在所述牵引杆上并与所述牵引杆滑动配合，所述电动推杆的推杆部底端固连有一推板，所述推板于所述牵引杆的下方固连所述牵引杆。

6.根据权利要求1所述的潜伏牵引型停车库用移动机器人系统，其特征在于：所述台车对接系统还包括有位于所述推板下方的弹性缓冲机构，所述弹性缓冲机构包括导柱和套设在导柱上的弹簧，所述导柱的底端固设在所述移动车体内，所述弹簧的顶端抵靠在所述牵引杆的底端上。

7.根据权利要求1所述的潜伏牵引型停车库用移动机器人系统，其特征在于：所述刹车片组件包括安装支架、刹车片和弹簧，所述拉绳连接所述安装支架，所述安装支架包括主体部和固连在主体部底面上的导柱部，所述弹簧套设在所述导柱部上，且所述弹簧一端固连所述主体部，另一端连接所述刹车片。

8.根据权利要求7所述的潜伏牵引型停车库用移动机器人系统，其特征在于：所述台车上设有支撑柱，所述拉绳支撑在所述支撑柱上。

9.根据权利要求1所述的潜伏牵引型停车库用移动机器人系统，其特征在于：所述移动车体上设有自动充电刷块。

10.根据权利要求1所述的潜伏牵引型停车库用移动机器人系统，其特征在于：所述牵引杆的顶端为锥形。