[发明专利]电动工具的控制方法及执行该控制方法的电动工具

权利要求书

1.一种电动工具的控制方法，其中电动工具包括电机和由电机旋转驱动的输出轴，所述输出轴用于输出旋转扭矩来驱动一工作头在一工件上工作，其特征在于，所述控制方法包括：

测量随时间变化的用来表示输出轴负载的参数；

获得所述参数对时间的导数；

判断所述导数是否大于导数阈值；

当所述导数大于所述导数阈值时，根据参数值和时间值计算截距，并根据所述截距、所述导数阈值、时间值计算参数阈值；

当测量的参数值与所述参数阈值之间满足触发条件时，生成控制信号；

根据所述控制信号中断所述电动工具的扭矩输出。

2.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于：所述根据参数值和时间值计算截距，并根据所述截距、所述导数阈值、时间值计算参数阈值的步骤为：根据当前时刻的参数值和当前时刻的时间值计算截距，并根据所述截距、所述导数阈值、下一时刻的时间值计算参数阈值。

3.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于：所述获得所述参数对时间的导数，包括：

获得测量的参数的平均值；

利用所述平均值计算所述参数对时间的导数。

4.根据权利要求3所述的控制方法,其特征在于：所述平均值是根据复合平均算法计算得到的，所述复合平均算法包括至少两种平均算法的组合。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述复合平均算法为算术平均算法与滑动平均算法的组合。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述获得所述参数的平均值的步骤，包括：

运用算术平均算法计算所述参数的平均参数；

运用滑动平均算法计算平均参数的平均值。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述运用滑动平均算法计算平均参数的平均值的步骤具体为，运用滑动平均算法迭代N次计算平均参数的平均值，其中N≥2，迭代的具体操作为将前一次平均运算的结果作为下一次平均运算的数据源。

8.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于：所述导数是利用线性回归法获得的。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述导数是否大于导数阈值的步骤之前，还包括：

根据测量的参数值确定导数阈值和所述触发条件。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述当测量的参数值与所述参数阈值之间满足触发条件时，生成控制信号的步骤，包括：

分别将随时间测量的N个相邻的参数值与所述参数阈值进行比较；

判断比较结果是否符合所述触发条件，并当所述比较结果符合所述触发条件时，成相应的控制信号。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当测量的参数值大于第一负载时，所述导数阈值为第一导数阈值；当所述参数的值小于第一负载时，所述导数阈值为第二导数阈值，所述第二导数阈值小于所述第一导数阈值。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，当测量的参数值大于第一负载时，所述触发条件为在所述N个连续的时间点测量的参数值均大于所述参数阈值。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，当测量的参数值小于第一负载时，所述触发条件为在所述N个连续的时间点中的前M个时间点测量的参数值均大于所述参数阈值，且后N-M个时间点测量的参数值至少部分小于所述参数阈值。

14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述导数阈值包括至少3种不同的导数阈值，至少部分不同的导数阈值所对应的所述触发条件不相同。

15.一种电动工具，其特征在于，该电动工具包括：

输出轴，用于驱动一工作头，以使工作头具有一旋转速度；

电机，旋转驱动所述输出轴；

电源，用于供给所述电机电力；

传感器，用于测量表示输出轴负载的参数；

控制组件，用于根据权利要求1-14中任一项所述的控制方法控制所述电动工具的扭矩输出。