[发明专利]基于球面镜头图像采集方法、系统、装置及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种基于球面镜头图像采集方法、系统、装置及计算机可读存储介质，包括：获取特征数据平面图，利用图像转换矩阵，将特征数据平面图转换为数据平面图；其中，图像转换矩阵的生成过程包括：利用旋转矩阵、平移矩阵、目标实际位置坐标、目标数据平面坐标、目标特征数据平面坐标和光轴空间距离，求解出图像转换矩阵。本申请采集到产生畸变的特征数据平面图后，利用预先通过目标实际位置坐标、目标数据平面坐标和目标特征数据平面坐标计算出的图像转换矩阵，通过像素的转换，将特征数据平面图转换为无畸变数据平面图，保留了图像中物体的原貌，对特征数据平面图进行主动补偿，弥补畸变产生的误差。

技术领域

本发明涉及图像采集领域，特别涉及一种基于球面镜头图像采集方法、系统、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，各式各类的摄像头应运而生，为满足大范围拍摄的需求，球面摄像头与广角摄像头成为了人们的选择。

现有技术中，当探测器使用单个球面摄像头时，由于球面摄像头在采集图像信息的过程中会因镜头或玻璃外罩等因素，导致拍摄出来的图像产生畸变，降低了图像的准确性，不便于识别。

因此，需要研发一种能够弥补球面摄像头或广角摄像头拍摄出的图像产生的畸变的方法。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于球面镜头图像采集方法、系统、装置及计算机可读存储介质，以对畸变图像进行主动补偿，弥补畸变产生的误差。其具体方案如下：

一种基于球面镜头图像采集方法，包括：

获取特征数据平面图，利用图像转换矩阵，将所述特征数据平面图转换为数据平面图；

其中，所述图像转换矩阵的生成过程包括：

获取目标实际位置坐标、目标数据平面坐标和目标特征数据平面坐标，利用所述目标数据平面坐标，计算出相应的光轴空间距离，利用旋转矩阵、平移矩阵、所述目标实际位置坐标、所述目标数据平面坐标、所述目标特征数据平面坐标和所述光轴空间距离，求解出所述图像转换矩阵。

可选的，所述利用图像转换矩阵，将所述特征数据平面图转换为数据平面图的过程，包括：

将所述特征数据平面图的特征数据平面坐标代入所述图像转换矩阵，生成所述数据平面图的数据平面坐标，得到所述数据平面图；

其中，所述图像转换矩阵为：X_n＝a_NX_n'；

式中，X_n表示所述特征数据平面图中数据平面坐标，a_N表示所述图像转换矩阵中与数据平面坐标对应的图像转换参数，X_n'表示所述数据平面图中数据平面坐标。

可选的，所述利用旋转矩阵、平移矩阵、所述目标实际位置坐标、所述目标数据平面坐标、所述目标特征数据平面坐标和所述光轴空间距离，求解出所述图像转换矩阵的过程，包括：

利用所述旋转矩阵、所述平移矩阵、所述目标实际位置坐标、所述目标数据平面坐标、所述目标特征数据平面坐标和所述光轴空间距离，代入图像转换公式，对所述图像转换公式进行变换，得到显性特征参数矩阵和坐标参数矩阵；

利用所述显性特征参数矩阵和所述坐标参数矩阵，计算出显性特征参数；

利用所述显性特征参数、所述目标实际位置坐标、所述目标实际位置坐标和所述目标数据平面坐标，计算出所述图像转换矩阵；其中，

所述图像转换公式为：