[发明专利]基于通讯指挥车的无人机控制方法及装置在审
| 申请号： | 201711484051.6 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108196558A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 赵国成;余辉;叶宇鹰;李少坤;詹福宇 | 申请（专利权）人： | 易瓦特科技股份公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 刘杰 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 通讯指挥车 控制指令 无人机控制 地理位置坐标 飞行状态参数 分配规则 无人机飞行 技术效果 状态参数 鲁棒性 | ||
1.一种基于通讯指挥车的无人机控制方法，其特征在于，包括：
通讯指挥车获取若干个无人机中每一个所述无人机的当前地理位置坐标；
所述通讯指挥车依据每一个所述无人机的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标无人机；
所述通讯指挥车获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；
所述通讯指挥车获得与所述第一控制指令相关的所述目标无人机飞行状态参数；
所述通讯指挥车根据所述第一控制指令和所述飞行状态参数获得第二控制指令；
所述通讯指挥车根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置分配规则；
所述通讯指挥车基于所述分配规则，对所述目标无人机进行控制。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行状态参数，包括：飞行速度、动压、过载、高度、姿态角、角速率、气流角、电机转速、舵面偏转角、空气密度、温度一种或多种。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置相分配规则，包括：
所述通讯指挥车获得所述第二控制指令和动作部件的对应关系；
所述通讯指挥车根据所述对应关系和所述飞行状态参数，设置所述分配规则。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述分配规则，对所述目标无人机进行控制，包括：
所述通讯指挥车基于所述分配规则，确定所述目标无人机的动作部件以及分配量；
所述通讯指挥车根据所述分配量对所述动作部件进行控制。
5.一种应用于无人机的控制装置，其特征在于，包括：
当前地理位置坐标获取模块，用于通讯指挥车获取若干个无人机中每一个所述无人机的当前地理位置坐标；
目标无人机选择模块，用于所述通讯指挥车依据每一个所述无人机的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标无人机；
第一获得模块，用于所述通讯指挥车获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；
第二获得模块，用于所述通讯指挥车获得与所述第一控制指令相关的所述目标无人机飞行状态参数；
第三获得模块，用于所述通讯指挥车根据所述第一控制指令和所述飞行状态参数获得第二控制指令；
设置模块，用于所述通讯指挥车根据所述第二控制指令和所述飞行状态参数，设置分配规则；
控制模块，用于所述通讯指挥车基于所述分配规则，对所述目标无人机进行控制。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述飞行状态参数，包括：飞行速度、动压、过载、高度、姿态角、角速率、气流角、电机转速、舵面偏转角、空气密度、温度一种或多种。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述设置模块还用于：
所述通讯指挥车获得所述第二控制指令和动作部件的对应关系；
所述通讯指挥车根据所述对应关系和所述飞行状态参数，设置所述分配规则。
8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：
所述通讯指挥车基于所述分配规则，确定所述目标无人机的动作部件以及分配量；
所述通讯指挥车根据所述分配量对所述动作部件进行控制。
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