[发明专利]云台机的转动控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种云台机的转动控制方法，应用于安装至少一个限位开关的云台机上，所述限位开关位于所述云台机的转动卡位与摄像装置之间，所述方法包括：

检测限位开关在碰触所述摄像装置时发送的限位信号；

获取发出限位信号的限位开关的限位信息；

根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态，所述转动状态包括转动方向、转动速度和转动角度中至少一种；

所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：

根据所述限位信息，获得所述摄像装置当前所转动到的位置，并据此更改所述摄像装置的所述转动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述获取发出限位信号的限位开关的限位信息之前，所述方法还包括：

根据所述限位信号，确定对应的限位开关。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转动状态包括转动速度，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：

根据所述限位信息降低当前的转动速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述限位信息降低当前的转动速度包括：

若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，则中断所述摄像装置的转动。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转动状态包括转动方向，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：

根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向包括：

若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，更改为当前转动方向的反方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转动状态包括转动角度，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：

根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度包括：

判定所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置；

根据所述限位开关所处位置相对目标位置的第一角度差，确定所述转动角度。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述限位开关所处位置与所述转动卡位所处位置相隔预设角度，所述根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度包括：

判定所述摄像装置预计到达的目标位置达到所述限位开关所处位置；

根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度包括：

若所述第二角度差超过预设角度，则确定所述转动角度为预设角度。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度包括：

若所述第二角度差未超过预设角度，则确定所述转动角度为第二角度差。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述限位开关所处位置，判定所述摄像装置的记录位置错误；

根据所述限位开关所处位置，修正所述记录位置。