[发明专利]机器人自适应取放物体的方法、装置、机械臂及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人自适应取放物体的方法，包括：采集待放置物的形状和尺寸；根据形状和尺寸建立待放置物的数字模型；确定数字模型的重心位置；根据形状、尺寸及重心位置确定待放置物的最佳放置面；将待放置物的最佳放置面放置于目标放置位置上。本发明通过采集待放置物的形状和尺寸，并根据所获取的形状和尺寸来建立待放置物的数字模型，以准确确定待放置物的重心位置，进而确定最佳放置面来放置待放置物，保证待放置物放置的稳定性，减少放置后待放置物移动与掉落的风险，避免造成待放置物的损坏，方便后续的工艺处理，提高工作效率。本发明还提供一种机器人自适应取放物体的装置、机械臂及存储介质，用于稳定地放置待放置物。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种基于视觉识别的机器人自适应取放物体的方法、装置、机械臂及计算可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展与进步，自动化技术得到了越来越广泛的应用，其不仅可把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，还能极大地提高劳动生产效率。而机械臂是自动化技术领域中广泛应用的自动化机械装置，是一种模仿人手的机械结构，能够接受控制指令，并根据控制指令在二维或者三维空间中的某处执行相应的作业动作。其中，物品的放置是其一项重要的作业动作。

在现有的机械臂放置作业中，机械臂可通过视觉识别的方式，自动识别待放置物的位置，并移动至该位置处拿取待放置物，然后再移动至目标位置处放置待放置物，其放置过程中往往只能根据拿取时待放置物的位置状态进行目标位置的放置，而无法根据待放置物的形状、尺寸来自动调整放置方向、放置面等，使得那些形状不规则的待放置物在放置完成后，极易因重心不稳而发生移动或者掉落的风险，影响作业效率。

综上，如何确保待放置物放置的稳定性成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人自适应取放物体的方法、装置、机械臂及计算机可读存储介质，能够稳定地放置待放置物，以降低待放置物放置后移动或者掉落的风险，提高工作效率。

本发明实施例的第一方面，提供了一种机器人自适应取放物体的方法，包括：

采集待放置物的形状和尺寸；

根据所述形状和所述尺寸建立所述待放置物的数字模型；

确定所述数字模型的重心位置；

根据所述形状、所述尺寸及所述重心位置确定所述待放置物的最佳放置面；

将所述待放置物的所述最佳放置面放置于目标放置位置上。

本发明实施例的第二方面，提供了一种机器人自适应取放物体的装置，包括：

形状尺寸采集模块，用于采集待放置物的形状和尺寸；

数字模型建立模块，用于根据所述形状和所述尺寸建立所述待放置物的数字模型；

重心位置确定模块，用于确定所述数字模型的重心位置；

最佳放置面确定模块，用于根据所述形状、所述尺寸及所述重心位置确定所述待放置物的最佳放置面；

目标位置放置模块，用于将所述待放置物的所述最佳放置面放置于目标放置位置上。

本发明实施例的第三方面，提供了一种机械臂，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述第一方面所述机器人自适应取放物体的方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述第一方面所述机器人自适应取放物体的方法的步骤。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：