[发明专利]农机作业平整度的检测方法、装置和系统

权利要求书

1.一种农机作业平整度的检测方法，其特征在于，包括：

获取农机在地块作业中多个采集时间的记录点数据，根据时间变化得到农机的作业轨迹和高程变化曲线，每个所述记录点数据中包括采集时间、农机的GNSS数据以及高程；

建立与每个网格地块一一对应的第一数据列表，每个第一数据列表中包含处于对应的网格地块范围内的所有记录点数据；

统计所有第一数据列表中采集时间最新的记录点数据，组成第二数据列表，根据所述第二数据列表中所有记录点数据中高程的平均值，计算所述第二数据列表中高程的标准偏差，作为农机作业平整度；

其中，所述网格地块为对地块进行网格化处理后获得的子地块；

所述记录点数据中还包括农机状态信息，所述农机状态信息分为作业状态和非作业状态；

相应地，所述建立与每个网格地块一一对应的第一数据列表的布骤之后，组成第二数据列表的步骤之前，还包括：

将每个第一数据列表中农机工作状态信息为非作业状态的工作点数据剔除。

2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述建立与每个网格地块一一对应的第一数据列表的步骤，之前还包括：

将所述地块的GNSS数据和每个记录点数据中的GNSS数据进行数据投影转换，统一至同一平面坐标系中，获得每个记录点数据中农机的坐标值和地块的坐标范围。

3.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述建立与每个网格地块一一对应的第一数据列表的步骤具体包括：

对任意一个网格地块，根据该网格地块在地块中的行列数以及地块的坐标范围，获得该网格地块的坐标范围；

创建一一对应每个网格地块的第一数据列表，将农机的坐标值所处网格地块的坐标范围内的记录点数据统计至该网格 地块对应的第一数据列表中。

4.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述第二数据列表中所有记录点数据中高程的平均值，计算所述第二数据列表中高程的标准偏差的步骤，具体包括：

根据所述第二数据列表中所有记录点数据中高程的总和与网格地块总数相除，获得所述高程的平均值；

根据以下公式获得第二数据列表中高程的标准偏差F：

其中，m和n分别表示地块的总行数和总列数，h(i，j)表示第i行j列的网格地块中采集时间最新的记录点数据中的高程，表示所述高程的平均值。

5.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述网格地块为正方形，正方形的边长为农机作业机具的幅宽。

6.一种农机作业平整度的检测装置，其特征在于，包括：

记录点数据获取模块，用于获取农机在地块作业中多个采集时间的记录点数据，每个所述记录点数据中包括采集时间、农机的GNSS数据以及高程；

匹配模块，用于建立与每个网格地块一一对应的第一数据列表，每个第一数据列表中包含处于对应的网格地块范围内的所有记录点数据；

计算模块，用于统计所有第一数据列表中采集时间最新的记录点数据，组成第二数据列表，根据所述第二数据列表中所有记录点数据中高程的平均值，计算所述第二数据列表中高程的标准偏差，作为农机作业平整度；

其中，所述网格地块为对地块进行网格化处理后获得子地块；

所述记录点数据中还包括农机状态信息，所述农机状态信息分为作业状态和非作业状态；

相应地，所述计算模块还用于：在组成第二数据列表的步骤之前，将每个第一数据列表中农机工作状态信息为非作业状态的工作点数据剔除。

7.如权利要求6所述的检测装置，其特征在于，所述匹配模块还用于：

在建立与每个网格地块一一对应的第一数据列表之前，将地块的GNSS数据和每个记录点数据中的GNSS数据进行数据投影转换，统一至同一平面坐标系中，获得每个记录点数据中农机的坐标值和地块的坐标范围。

8.一种农机作业平整度的检测系统，其特征在于，包括：

RTK-GNSS采集设备，用于采集地块的GNSS数据以及在多个采集时间采集农机在地块作业中的GNSS数据和高程；

农机状态采集设备，设置在农机上，所述农机状态采集设备用于采集不同时间的农机状态信息，所述农机状态信息分为作业状态和非作业状态；

如权利要求6所述的检测装置，所述检测装置与所述RTK-GNSS采集设备和所述农机状态采集设备连接。