[发明专利]用于检测车道线的方法、装置和介质

权利要求书

1.一种用于生成车道线检测模型的方法，包括：

在原始图像中检测车道线，以生成与检测的车道线相关联的第一图像；

获取基于所述原始图像而生成的、与标注的车道线相关联的第二图像；

基于所述第一图像和所述第二图像，生成指示所述检测的车道线是否准确的至少一个标记，其中确定所述检测的车道线是否准确是基于所述检测的车道线的位置与所述标注的车道线的位置是否匹配而确定；以及

基于所述第一图像和所述至少一个标记，来训练用于自动识别所述车道线的分类器模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述第一图像包括：

对所述原始图像进行反透视变换；以及

在经反透视变换的所述原始图像中检测所述车道线以生成所述第一图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述第一图像包括：

对所述原始图像进行灰度化以生成经灰度化的所述原始图像；

对经灰度化的所述原始图像进行二值化以生成二值图像；以及

在所述二值图像中检测所述车道线以生成所述第一图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述第一图像包括：

对所述原始图像进行降噪以生成降噪图像；以及

在所述降噪图像中检测所述车道线以生成所述第一图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述第一图像包括：

在所述原始图像上应用轮廓检测以生成所述车道线的轮廓；以及

基于所述轮廓来生成所述第一图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其中基于所述轮廓来生成所述第一图像包括：

对所述轮廓进行曲线拟合以生成表示所述车道线的曲线；以及

通过将所述曲线映射到所述原始图像以生成所述第一图像。

7.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述至少一个标记包括：

将所述第一图像划分为第一组图像块，其中的每个图像块包括所述检测的车道线的一部分；

将所述第二图像划分为第二组图像块，其中的每个图像块包括所述标注的车道线的一部分；以及

通过对所述第一组图像块和所述第二组图像块中的对应图像块进行比较，来生成针对所述检测的车道线的多个部分的多个标记，每个标记指示所述检测的车道线的相应部分是否准确。

8.一种用于检测车道线的方法，包括：

在原始图像中检测车道线，以生成与检测的车道线相关联的第一图像；以及

将所述第一图像输入根据权利要求1-7所述的分类器模型，以自动识别所述车道线。

9.一种用于生成车道线检测模型的装置，包括：

第一图像生成模块，被配置为在原始图像中检测车道线，以生成与检测的车道线相关联的第一图像；

第二图像获取模块，被配置为获取基于所述原始图像而生成的、与标注的车道线相关联的第二图像；

标记生成模块，被配置为基于所述第一图像和所述第二图像，生成指示所述检测的车道线是否准确的至少一个标记，其中确定所述检测的车道线是否准确是基于所述检测的车道线的位置与所述标注的车道线的位置是否匹配而确定；以及

模型训练模块，被配置为基于所述第一图像和所述至少一个标记，来训练用于自动识别所述车道线的分类器模型。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述第一图像生成模块包括：

反透视变换模块，其被配置为对所述原始图像进行反透视变换；以及

反透视变换后图像生成模块，其被配置为在经反透视变换的所述原始图像中检测所述车道线以生成所述第一图像。