[发明专利]双臂机器人

权利要求书

1.一种双臂机器人，其特征在于，包括躯干部、左手臂组件、右手臂组件和承载立柱，所述躯干部可转动地被支撑在所述承载立柱上方，所述左手臂组件由所述躯干部的左侧伸出，所述右手臂组件由所述躯干部的右侧伸出，所述左手臂组件的前端设置有第一机械手，所述右手臂组件的前端设置有第二机械手。

2.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述左手臂组件由多个左手臂单体顺次连接而成，各所述左手臂单体之间由关节转动连接；

所述右手臂组件由多个右手臂单体顺次连接而成，各所述右手臂单体之间由关节转动连接。

3.根据权利要求2所述的双臂机器人，其特征在于，所述左手臂组件包括第一左手臂单体、第二左手臂单体、第三左手臂单体、第四左手臂单体和第五左手臂单体，所述第一左手臂单体的尾端可转动地设置在所述躯干部左侧，所述第一左手臂单体的前端和所述第二左手臂单体的尾端之间由第一左关节转动连接，所述第二左手臂单体的前端和所述第三左手臂单体的尾端之间由第二左关节转动连接，所述第三左手臂单体的前端和所述第四左手臂单体的尾端之间由第三左关节转动连接，所述第四左手臂单体的前端与所述第五左手臂单体的尾端之间由第四左关节转动连接，所述第一机械手与所述第五左手臂单体的前端转动连接。

4.根据权利要求3所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一左关节、所述第二左关节、所述第三左关节和所述第四左关节都设置有手臂单体转动驱动装置，用于驱动各所述左关节前后的所述左手臂单体之间相对转动。

5.根据权利要求2所述的双臂机器人，其特征在于，所述右手臂组件包括第一右手臂单体、第二右手臂单体、第三右手臂单体、第四右手臂单体和第五右手臂单体，所述第一右手臂单体的尾端可转动地设置在所述躯干部右侧，所述第一右手臂单体的前端和所述第二右手臂单体的尾端之间由第一右关节转动连接，所述第二右手臂单体的前端和所述第三右手臂单体的尾端之间由第二右关节转动连接，所述第三右手臂单体的前端和所述第四右手臂单体的尾端之间由第三右关节转动连接，所述第四右手臂单体的前端与所述第五右手臂单体的尾端之间由第四右关节转动连接，所述第二机械手与所述第五右手臂单体的前端转动连接。

6.根据权利要求5所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一右关节、所述第二右关节、所述第三右关节和所述第四右关节都设置有手臂单体转动驱动装置，用于驱动各所述右关节前后的所述右手臂单体之间相对转动。

7.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，还包括云台，所述云台可转动地设置在所述躯干部的顶部，所述云台上设置有相机；

和/或，所述承载立柱和所述躯干部之间设置有躯干部转动驱动装置，用于驱动所述躯干部相对于所述承载立柱转动。

8.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一机械手和所述第二机械手均包括机械手基座、直线驱动机构和夹持组件，所述机械手基座设置在所述左手臂组件或者所述右手臂组件的前端，所述直线驱动机构设置在所述机械手基座内，所述直线驱动机构的输出端设置有用于安装并驱动所述夹持组件中各夹持块沿直线移动的滑块组件；

所述夹持组件中各夹持块的形状相匹配，用于所述夹持块之间相互合拢时所述夹持块之间能够形成夹持待夹持件的夹持空间。

9.根据权利要求3所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一左手臂单体、所述第二左手臂单体、所述第三左手臂单体、所述第四左手臂单体、所述第五左手臂单体和所述第一机械手的转动轴线中的至少三条互不平行。

10.根据权利要求5所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一右手臂单体、所述第二右手臂单体、所述第三右手臂单体、所述第四右手臂单体、所述第五右手臂单体和所述第二机械手的转动轴线中的至少三条互不平行。