[发明专利]电机控制器的容错控制方法、系统及设备、存储介质

权利要求书

1.一种电机控制器的容错控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

第一信号调理电路和第二信号调理电路对模拟量信号进行采样；

第一开关网络根据第一监管单元或者第二监管单元生成的控制信号，选择所述第一信号调理电路和/或所述第二信号调理电路采样到的模拟量信号发送给第一处理器和/或第二处理器；

所述第一处理器和所述第二处理器根据所述第一监管单元或者所述第二监管单元发出的时序信号，接收并处理所述第一开关网络发送的模拟量信号，得到控制量信号；

所述第一监管单元和所述第二监管单元接收并处理所述第一处理器和所述第二处理器的控制量信号；

第二开关网络根据所述第一监管单元和所述第二监管单元的运行状态，选择所述第一监管单元或者所述第二监管单元处理后的控制量信号并输出所述控制量信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

所述第一处理器和所述第二处理器分别检测自身的运行状态；若自身的运行状态存在故障，则退出运行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

所述第一处理器检测所述第二处理器的运行状态；若所述第二处理器的运行状态存在故障，则将所述第二处理器的运行状态上报给整车控制器VCU；

所述第二处理器检测所述第一处理器的运行状态；若所述第一处理器的运行状态存在故障，则将所述第一处理器的运行状态上报给VCU。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

所述第一监管单元和所述第二监管单元分别检测自身的运行状态；若自身的运行状态存在故障，则退出运行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

所述第一监管单元检测所述第二监管单元的运行状态；若所述第二监管单元的运行状态存在故障，则通过所述第一处理器和/或所述第二处理器将所述第二监管单元的运行状态上报给VCU；

所述第二监管单元检测所述第一监管单元的运行状态；若所述第一监管单元的运行状态存在故障，则通过所述第一处理器和/或所述第二处理器将所述第一监管单元的运行状态上报给VCU。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：所述第一监管单元和所述第二监管单元接收并处理所述第一处理器和所述第二处理器的控制量信号包括步骤：

若所述第一处理器和所述第二处理器的运行状态均不存在故障，则所述第一监管单元或者所述第二监管单元接收所述第一处理器和所述第二处理器的控制量信号，对所述第一处理器和所述第二处理器的控制量信号进行比对处理；

若所述第一处理器或者所述第二处理器的运行状态存在故障，则所述第一监管单元或者所述第二监管单元接收所述第一处理器和所述第二处理器的控制量信号。

7.一种电机控制器的容错控制系统，其特征在于，所述容错控制系统包括：第一信号调理电路、第二信号调理电路、第一开关网络、第一处理器、第二处理器、第一监管单元、第二监管单元以及第二开关网络；

所述第一信号调理电路和所述第二信号调理电路，分别用于对模拟量信号进行采样；

所述第一开关网络，用于根据所述第一监管单元或者所述第二监管单元生成的控制信号，选择所述第一信号调理电路和/或所述第二信号调理电路采样到的模拟量信号发送给所述第一处理器和/或所述第二处理器；

所述第一处理器和所述第二处理器，分别用于根据所述第一监管单元或者所述第二监管单元发出的时序信号，接收并处理所述第一开关网络发送的模拟量信号，得到控制量信号；

所述第一监管单元和所述第二监管单元，分别用于通过自身发出的时序信号对所述第一处理器以及所述第二处理器的运行状态进行监控，并根据所述第一处理器以及所述第二处理器的运行状态生成控制信号；接收并处理所述第一处理器和所述第二处理器的控制量信号；

所述第二开关网络，用于根据所述第一监管单元和所述第二监管单元的运行状态，选择所述第一监管单元或者所述第二监管单元处理后的控制量信号并输出所述控制量信号。