[发明专利]一种柑橘采摘机器人的筛选装置

说明书

本发明公开了一种柑橘采摘机器人的筛选装置，包括储料柜，设置于储料柜内的输送带，输送带上沿其长度方向设有若干隔板把输送带分隔成等距的若干接料区域，各接料区域上均设有与输送带长度方向垂直的滑道，滑道上滑动连接有接料小车；接料小车上设有驱动其移动的驱动电机、称重传感器、控制模块、位置感应器；接料区域中沿滑道方向等分成三个级别区域；称重传感器用于称量落入接料小车中柑橘的重量，并把重量信息传输给控制模块，控制模块中预设有三个分别与各级别区域对应的重量范围值，控制模块根据接收到的重量信息所落入的重量范围值来驱动接料小车移动至对应的级别区域。本发明提供的筛选装置，对机器人采摘的果实按重量大小进行分类收集。

技术领域

本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种柑橘采摘机器人的筛选装置。

背景技术

果蔬收获是一种劳动密集型的工作，在很多国家，由于人口老龄化和农业劳动力越来越缺乏，劳动力成本增加。果蔬采摘作业是目前果蔬生产链中最耗时、最费力的环节之一，采摘作业质量的好坏直接影响到后续的加工和储藏。由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低，目前国内水果采摘基本都是人工进行。

发明内容

本发明的目的是提供一种柑橘采摘机器人的筛选装置，对机器人采摘的果实按重量大小进行分类收集。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种柑橘采摘机器人的筛选装置，其特征在于：包括长形的储料柜，沿储料柜长度方向设置并设置于储料柜内的环形输送带，储料柜长度方向的两端分别设有连接输送带的输送辊，输送带上沿其长度方向设有若干隔板把输送带分隔成等距的若干接料区域，各接料区域上均设有与输送带长度方向垂直的滑道，滑道上滑动连接有接料小车，接料小车与滑道在竖直方向固定连接；接料小车上设有驱动其移动的驱动电机、称重传感器、控制模块、位置感应器；接料区域中沿滑道方向等分成三个级别区域，各级别区域分别设有与位置感应器对应的位置识别器；称重传感器用于称量落入接料小车中柑橘的重量，并把重量信息传输给控制模块，控制模块中预设有三个分别与各级别区域对应的重量范围值，控制模块根据接收到的重量信息所落入的重量范围值来驱动接料小车移动至对应的级别区域，当接料小车为空车时，控制模块驱动接料小车移动至三个级别区域的中间的级别区域；在输送带的初始端设有进料口，在输送带的末端设有分别与各级别区域对应的三个接料袋；进料口的出料方向朝向三个级别区域的中间的级别区域设置。

本发明还进一步设置为，所述滑道上设有齿条，驱动电机的输出齿轮与所述齿条啮合。

本发明还进一步设置为，所述接料小车包括平板状的车体部分，车体部分与滑道滑动连接，车体部分上侧设有接料斗，接料斗底部的四个角处通过弹簧与车体部分连接，接料斗内腔的底面设有称重传感器，称重传感器上设有承托盘，所述承托盘为喇叭状。

本发明还进一步设置为，所述进料口由一竖直设置的管体形成，管体上设有间隔分料机构，间隔分料机构包括两块水平插设在管体上的上截止板和下截止板，上截止板和下截止板间隔设置，上截止板和下截止板均与管体滑动连接，上截止板和下截止板之间设有可转动的驱动齿轮，上截止板和下截止板上分别设有与所述驱动齿轮啮合的驱动齿条。

本发明还进一步设置为，还包括一设于管体内且两端开口的袋体，袋体位于上截止板上侧，袋体的上开口的边缘连接在管体内壁上，袋体的下开口上连接有束口绳套，束口绳套与上截止板连接，上截止板向管体外侧移动时，能通过束口绳套把袋体的下开口封住。

本发明还进一步设置为，所述束口绳套为弹簧绳。

本发明还进一步设置为，所述重量范围值包括20-49g、50-80g、81-150g。

本发明的有益效果：本发明所提供的柑橘采摘机器人的筛选装置，其按三个重量大小区间来对柑橘进行筛选，在采摘的时候就对柑橘进行分类收集，便于后续柑橘包装的处理。

附图说明