[发明专利]一种基于协作机器人的同构式快换接口

权利要求书

1.一种用于协作机器人的同构式快换接口，其特征在于：包括接口主体以及固设于所述接口主体上的封合端，所述封合端与所述接口主体相匹配形成一中空的圆柱结构，所述接口主体的轴心位置处固设有插座，所述插座上、周向设置有一对插头以及一对插芯，所述插头与所述插芯交错设置，且相邻的所述插头与所述插芯之间的圆心角为90度，所述封合端上开设有供所述插头与所述插芯穿过的过孔，所述封合端上还周向设置有一对锁合柱以及一对锁合通孔，一对锁合柱与一对锁合通孔交错设置，且相邻的所述锁合柱与所述锁合通孔之间圆心角为90度，所述接口主体与所述封合端之间、对应于所述锁合通孔位置处设置有锁合机构，对接时，将两个所述用于协作机器人的同构式快换接口的其中一个旋转90度，使两者的所述插头、插芯相互匹配，且所述锁合柱插入所述锁合通孔内，并通过所述锁合机构将所述锁合柱锁紧。

2.根据权利要求1所述的用于协作机器人的同构式快换接口，其特征在于：所述锁合机构包括对应于其中一个锁合口设置的第一锁合档杆、第一张紧绳、第一记忆合金以及对应于其中另一个所述锁合口设置的第二锁合档杆、第二张紧绳、第二记忆合金，所述第一锁合档杆一端转动设置于所述封合端上，另一端与所述第一张紧绳以及所述第一记忆合金固定连接，所述第一张紧绳向远离于对应的所述锁合口方向设置，所述第一记忆合金向对应的所述锁合口方向设置，所述第二锁合档杆一端转动设置于所述封合端上，所述第二锁合档杆另一端固定连接有所述第二张紧绳以及所述第二记忆合金，所述第二张紧绳向远离于与之对应的所述锁合口方向设置，所述第二记忆合金向与之对应的所述锁合口方向设置，所述第一张紧绳与所述第二记忆合金通过第一弹簧弹性连接，所述第一记忆合金与所述第二张紧绳通过第二弹簧弹性连接。

3.根据权利要求2所述的用于协作机器人的同构式快换接口，其特征在于：所述锁合柱上开设锁合槽，以供对应的所述第一锁合档杆或所述第二锁合档杆嵌入。

4.根据权利要求3所述的用于协作机器人的同构式快换接口，其特征在于：所述锁合槽与对应的所述第一锁合档杆或所述第二锁合档杆上设置有相互匹配的斜面。

5.根据权利要求2所述的用于协作机器人的同构式快换接口，其特征在于：所述锁合机构还包括与所述第一张紧绳匹配的第一导向滚轮、与所述第一记忆合金匹配的第二导向滚轮、与所述第二张紧绳匹配的第三导向滚轮、与所述第二记忆合金匹配的第四导向滚轮。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的用于协作机器人的同构式快换接口，其特征在于：所述第一记忆合金与所述第一弹簧连接一端还固设有第一张紧螺钉，所述第一记忆合金与所述第一弹簧均卷绕于所述第一张紧螺钉上，所述第二记忆合金与所述第二弹簧相连接一端还固设有第二张紧螺钉，所述第二记忆合金与所述第二弹簧均卷绕于所述第二张紧螺钉上，通过拧动所述第一张紧螺钉可将所述第一记忆合金以及所述第一弹簧拉紧或放松，通过拧动所述第二张紧螺钉可将所述第二记忆合金以及所述第二弹簧拉紧或放松。

7.根据权利要求6所述的用于协作机器人的同构式快换接口，其特征在于：所述接口主体轴线位置处还固设有滑动槽道，所述滑动槽道中空设置，所述滑动槽道内固设有一对磁性相反的电磁铁，且所述插座滑动设置于所述滑动槽到内，其中一个所述电磁铁固设于所述接口主体上，其中另一个所述电磁铁与所述插座抵持，将两个所述电磁铁通电时，与所述插座抵持的所述电磁铁受到磁场作用带动所述插座向远离于所述接口主体方向移动。

8.根据权利要求7所述的用于协作机器人的同构式快换接口，其特征在于：所述滑动槽道内还滑动设置有推动圈，所述推动圈与所述插座抵持，且一对所述电磁铁嵌设与所述推动圈内，所述推动圈上设置有与远离于所述接口主体的所述电磁铁抵持的抵持壁，一对所述电磁铁通电后，远离于所述接口主体的所述电磁铁通过所述抵持壁推动所述推动圈滑动，进而带动所述插座滑动。

9.根据权利要求8所述的用于协作机器人的同构式快换接口，其特征在于：所述推动圈上还缠绕有恢复弹簧。

10.根据权利要求1所述的用于协作机器人的同构式快换接口，其特征在于：所述封合端上周向设置有一对对接槽、一对对接块，所述对接槽与所述对接块沿所述封合端周向交错设置，相邻的所述对接槽与所述对接块之间的圆心角为90度。