[发明专利]一种双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组

权利要求书

1.一种双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于，包括：

刚性支柱；单向弯曲柔性体，所述单向弯曲柔性体的侧壁上均匀设置有两列沿轴向分布的互不连通的镂空结构，这两列周向相对的所述镂空结构相互对称；

所述刚性支柱与所述单向弯曲柔性体沿轴向交替连接，相邻两个单向弯曲柔性体的弯曲方向垂直，相间两个单向弯曲柔性体的弯曲方向相同；

过线结构，所述刚性支柱的周向外壁上设置有第一过线体，所述单向弯曲柔性体的周向外壁上设置有第二过线体；

联动绳索，所述联动绳索的一端设置结点，另一端自下而上沿轴线依次穿过第一单向弯曲柔性体、第一刚性支柱、第二单向弯曲柔性体上的所述过线结构，在第二刚性支柱上转180度向上继续沿轴线穿过第三单向弯曲柔性体上的所述第二过线体后，固定在最邻近所述刚性支柱上；连接相邻三节所述单向弯曲柔性体的所述联动绳索包括的外侧联动绳索与内侧联动绳索从第二刚性支柱往上，相对柔性机械臂外壁形成对称的八字绕线结构；

驱动绳索，所述驱动绳索的一端从底部自下而上沿轴线依次穿过所述第一过线体后，被固定在顶部，另一端连接驱动装置。

2.根据权利要求1所述的双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述刚性支柱包括中间柱体以及所述中间柱体两端的上平台与下平台。

3.根据权利要求2所述的双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述中间柱体为中空管道。

4.根据权利要求2所述的双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述第一过线体包括所述上平台与所述下平台上沿周向均匀开设的过线孔。

5.根据权利要求4所述的双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述第一过线体包括的过线孔包括内圈过线孔与外圈过线孔，所述内圈过线孔供所述联动绳索穿过，所述外圈过线孔供所述驱动绳索穿过。

6.根据权利要求1所述的双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述第二过线体包括固定安装在所述单向弯曲柔性体的周向外壁上的过线套，所述过线套上开有过线孔。

7.根据权利要求6所述的双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述过线套上开有的过线孔沿所述单向弯曲柔性体的轴向等间距分布。

8.根据权利要求7所述的双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述过线套的径向横截面上沿周向对称设置有至少四个过线孔。

9.根据权利要求1所述的双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述驱动绳索有三根，沿整条柔性机械臂的周向均匀分布。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述刚性支柱有五个，所述单向弯曲柔性体有四个。