[发明专利]快速标定装置及快速标定方法

权利要求书

1.一种快速标定装置，其特征在于，包括：锯齿形标定块，用于放置所述锯齿形标定块的传送带，用于获取锯齿形标定块图像的工业相机，与所述工业相机连接的工控机以及用于发射激光线于锯齿形标定块的线激光器；所述锯齿形标定块、工业相机以及线激光器不在同一条直线上，所述线激光器设于所述锯齿形标定块正上方，且所述线激光器的激光线平面与所述锯齿形标定块垂直。

2.根据权利要求1所述的快速标定装置，其特征在于，所述锯齿形标定块包括至少两个锯齿，至少两个所述锯齿呈一排设置，且相邻锯齿无缝连接。

3.根据权利要求2所述的快速标定装置，其特征在于，所述锯齿的数量为2-5个。

4.根据权利要求2所述的快速标定装置，其特征在于，至少两个所述锯齿尺寸均相等，且至少两个所述锯齿均为等腰三角形。

5.根据权利要求4所述的快速标定装置，其特征在于，至少两个所述锯齿尖角处所呈的夹角均为90度。

6.根据权利要求1-5任一项所述的快速标定装置，其特征在于，还包括滤光镜，所述滤光镜设于所述工业相机的镜头前方。

7.一种快速标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

以锯齿形标定块的一端端点作为基准零点，根据锯齿形标定块的实际尺寸获取锯齿形标定块上各个角点的实际坐标（x，y）；

将锯齿形标定块锯齿朝上放置于传送带上，使线激光器的激光线平面垂直于所述锯齿形标定块；

通过工业相机获取锯齿形标定块的图像以及锯齿形标定块表面整条锯齿形折线的坐标点数据；

应用直线检测算法找到锯齿形标定块图像上的直线；

计算相邻两条直线所形成的角点的像素坐标（u，v）；

通过角点的实际坐标（x，y）和像素坐标（u，v）计算转化矩阵R如下：

R=（u，v，1）-1·（x，y，1）。

8.根据权利要求7所述的三角测量原理快速标定方法，其特征在于，所述激光线平面的长度大于所述锯齿形标定块的长度。

9.根据权利要求7所述的三角测量原理快速标定方法，其特征在于，所述直线检测算法为霍夫直线变换算法。

10.根据权利要求7-9任一项所述的三角测量原理快速标定方法，其特征在于，在获取锯齿形标定块表面整条锯齿形折线的坐标点数据前，对工业相机所获取的锯齿形标定块的图像进行畸形矫正。