[发明专利]一种仿生手指

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种仿生手指。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，服务机器人已经越来越多的进入到餐饮、迎宾等行业中，而在人工智能和语音语义技术尚未成熟的今天，仿人服务机器人的灵巧手仍然在人机交互和人机协作等方面发挥着重要的作用。

现有技术中，灵巧手所采用的仿生手指大多利用尼龙绳、扭簧和驱动电机等，控制仿生手指动作，以模拟人的手指。

但是，现有技术中，大部分仿生手指都不具有转动关节位置检测功能，这给想要实现一些精准的抓取和拿捏等人体手指动作带来的极大的困难，降低了仿生手指的实用性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿生手指，实现了检测转动关节位置，提高了抓取和拿捏的精准度，进而提高了仿生手指的实用性。

为实现上述目的，本发明提供一种仿生手指，其特征在于，包括第一远指节、第二远指节、第一旋转轴、第一中指节、第二中指节、第二旋转轴、第一近指节、第二近指节、第三旋转轴、第四旋转轴、电位计和基座；

所述第一远指节通过所述第一旋转轴与所述第一中指节连接，所述第二远指节通过所述第一旋转轴与所述第二中指节连接；

所述第一中指节通过所述第二旋转轴与所述第一近指节连接，所述第二中指节通过所述第二旋转轴与所述第二近指节连接；

所述第一近指节通过所述第三旋转轴与所述基座连接；

所述电位计设置在所述基座上，所述第二近指节通过第四旋转轴与所述基座连接，且所述第四旋转轴穿过所述电位计。

进一步地，上述所述的仿生手指中，所述第一旋转轴设置有第一扭簧，所述第二旋转轴设置有第二扭簧，所述第三旋转轴设置有第三扭簧；

所述第一扭簧的两端分别设置在所述第一远指节和所述第一中指节上；

所述第二扭簧的两端分别设置在所述第一中指节和所述第一近指节上；

所述第三扭簧的两端分别设置在所述第一近指节和所述基座上。

进一步地，上述所述的仿生手指中，所述第一扭簧的两端分别设置在所述第二远指节和所述第二中指节上；

所述第二扭簧的两端分别设置在所述第二中指节和所述第二近指节上；

所述第三扭簧的两端分别设置在所述第二近指节和所述基座上。

进一步地，上述所述的仿生手指中，所述第一远指节和所述第二远指节之间、所述第一中指节和所述第二中指节之间以及所述第一近指节和所述第二近指节之间分别通过自攻螺钉固定连接。

进一步地，上述所述的仿生手指中，所述第一旋转轴包括与手指轴线相垂直的第一横轴、与所述手指轴线相平行的第一调节机构和与所述手指轴线相平行的第二调节机构；

所述第一远指节靠近所述第一中指节的一端设置有第一调节滑道和第三调节机构，所述第二远指节靠近所述第一中指节的一端设置有第二调节滑道和第四调节机构；

所述第一中指节靠近所述第一远指节的一端设置有第三调节滑道和第一卡槽，所述第二中指节靠近所述第二远指节的一端设置有第四调节滑道和第二卡槽；

所述第一横轴的两端分别固定在所述第一卡槽和所述第二卡槽内；

所述第一调节机构沿所述第一调节滑道内滑动，并能够固定在所述第一调节滑道；

所述第二调节机构沿所述第二调节滑道内滑动，并能够固定在所述第二调节滑道；

所述第三调节机构沿所述第三调节滑道内滑动，并能够固定在所述第三调节滑道；

所述第四调节机构沿所述第四调节滑道内滑动，并能够固定在所述第四调节滑道。

进一步地，上述所述的仿生手指中，所述第二旋转轴包括与手指轴线相垂直的第二横轴、与所述手指轴线相平行的第五调节机构和与所述手指轴线相平行的第六调节机构；

所述第一中指节靠近所述第一近指节的一端设置有第五调节滑道和第三卡槽，所述第二中指节靠近所述第二近指节的一端设置有第六调节滑道和第四卡槽；

所述第一近指节靠近所述第一中指节的一端设置有第七调节滑道和第七调节机构，所述第二近指节靠近所述第一中指节的一端设置有第八调节滑道和第八调节机构；

所述第二横轴的两端分别固定在所述第三卡槽和所述第四卡槽内；

所述第五调节机构沿所述第五调节滑道内滑动，并能够固定在所述第五调节滑道；

所述第六调节机构沿所述第六调节滑道内滑动，并能够固定在所述第六调节滑道；

所述第七调节机构沿所述第七调节滑道内滑动，并能够固定在所述第七调节滑道；