[发明专利]一种蜗轮搬运及上下料机器人手爪及其应用在审
| 申请号： | 201711489469.6 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108015794A | 公开（公告）日： | 2018-05-11 |
| 发明（设计）人： | 李生龙;孙冬炜;王浩;单齐勇;董德权;章林鑫;何忠挺;钟伟平;朱晶晶 | 申请（专利权）人： | 上海发那科机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 俞涤炯 |
| 地址： | 201906 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 蜗轮 搬运 上下 机器人 手爪 及其 应用 | ||
1.一种蜗轮搬运及上下料机器人手爪，其特征在于：包括
一气动夹爪，所述气动夹爪包括双气动夹爪夹持手指和平行夹持气缸；
两蜗轮夹爪，分别设置于所述气动夹爪夹持手指的外侧面，所述蜗轮夹爪前端内侧面设置有弧形夹持部，所述蜗轮夹爪的两个弧形夹持部组合形成蜗轮夹持环形；
一三爪夹盘，所述三爪夹盘包括三个三爪夹盘夹持手指；
推杆压紧装置，设置于所述三爪夹盘的三爪夹盘夹持手指中间，沿所述三爪夹盘垂直面升降；
一三爪夹盘连接板，所述三爪夹盘连接板包括两个相互垂直的侧边连接的三爪夹盘连接水平板一和三爪夹盘连接水平板二，所述三爪夹盘连接水平板一的外侧面与三爪夹盘的底面连接；
一机器手连接板，一端连接所述气动夹爪的侧面，另一端与所述三爪夹盘连接水平板二的外侧面连接，使连接后的气动夹爪和三爪夹盘的夹持方向相反；
一法兰连接环，水平设置于所述机器手连接板中间位置。
2.根据权利要求1所述的一种蜗轮搬运及上下料机器人手爪，其特征在于：所述蜗轮夹爪包括前端的弧形夹持部与后端的夹持手指连接部。
3.根据权利要求2所述的一种蜗轮搬运及上下料机器人手爪，其特征在于：所述弧形夹持部连接夹持手指连接部并向内延伸设置。
4.根据权利要求1所述的一种蜗轮搬运及上下料机器人手爪，其特征在于：所述三爪夹盘夹持手指相互为120度夹角设置。
5.根据权利要求4所述的一种蜗轮搬运及上下料机器人手爪，其特征在于：所述推杆压紧装置包括推杆和连接推杆顶端的蜗轮推件。
6.根据权利要求5所述的一种蜗轮搬运及上下料机器人手爪，其特征在于：所述蜗轮推件为三叉条形，三叉条沿三爪夹盘夹持手指之间的夹角水平延伸。
7.根据权利要求1所述的一种蜗轮搬运及上下料机器人手爪，其特征在于：所述法兰连接环设置于机器手连接板上表面，所述气动夹爪和三爪夹盘连接水平板二均连接于所述机器手连接板下表面。
8.根据权利要求7所述的一种蜗轮搬运及上下料机器人手爪，其特征在于：所述法兰连接环凹环设置于所述机器手连接板上表面。
9.一种如权利要求1-8任一项所述的蜗轮搬运及上下料机器人手爪的应用，其特征在于：将所述蜗轮搬运及上下料机器人手爪应用于蜗轮生产的上下料。
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