[发明专利]上料平台及工件上料方法

说明书

本发明公开了一种上料平台及工件上料方法，包括：设置于机架上输送装置，用于传输待上料工件；设置于输送装置的旁侧的机械手，用于抓取输送装置上的工件；设置于输送装置的旁侧的双目摄像头，用于采集机械手前方的输送装置上待上料工件左右格式的3D图像对和3D图像对的方位信息；视觉分析装置，用于根据左右格式的3D图像对和3D图像对的方位信息对待上料工件进行建模，确定工件的类型和现有姿态；控制器，用于根据工件的类型和现有姿态，控制机械手将待上料工件转移至对应的作业区域，并将工件调整至预设姿态。本发明能够根据工件图像实时分析工件的类型和姿态，控制机械臂转移工件及调整工件的姿态，从而提高工件上料的效率。

技术领域

本发明涉及一种上料平台和上料方法，具体涉及一种基于双目摄像头的上料平台及工件上料方法。

背景技术

现有技术中，针对不同规格的工件的摘选或上料，要么采用人工分拣，要么针对每个规格的工件设计一套专用的模具，这样成本高，而效率低，兼容性也较差。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种上料平台及工件上料方法，能够根据工件图像实时分析工件的类型和姿态，控制机械臂将工件转移至对应的作业区域，并将工件调整至预设姿态，提高工件上料效率。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：一种上料平台，其特征在于，包括机架、输送装置、机械手、双目摄像头、视觉分析装置和控制器，其中：

输送装置设置于机架上，用于传输待上料工件；

机械手设置于输送装置的旁侧，用于抓取输送装置上的工件；

双目摄像头设置于输送装置的旁侧，包括左摄像头和右摄像头，用于采集机械手前方的输送装置上待上料工件左右格式的3D图像对和3D图像对的方位信息，并发送至视觉分析装置；

视觉分析装置，用于根据左右格式的3D图像对和3D图像对的方位信息对输送装置上的待上料工件进行建模，确定待上料工件的类型和现有姿态；

控制器，用于根据待上料工件的类型和现有姿态，控制机械手将待上料工件转移至对应的作业区域，并将待上料工件调整至预设姿态。

进一步地，所述上料平台还包括存储装置，存储装置用于存储不同类型工件的3D模型，以及不同类型工件对应的预设姿态和作业区域。

进一步地，所述视觉分析装置包括：景深图像生成模块，用于根据待上料工件左右格式的3D图像对和3D图像对的方位信息生成景深图像；

3D建模模块，用于根据所述景深图像重建工件的3D模型；

特征点计算模块，用于将工件左右格式的3D图像对和3D模型进行特征点计算和边缘检测；

拼接模块，用于将多次获取的所述3D图像对生成的多方位3D模型按照特征点和方位信息进行加权拼接形成拼接模型。

进一步地，所述视觉分析装置还包括工件类型和姿态分析模块，用于根据拼接模型确定待上料工件的类型，以及根据多次获取的左右格式的3D图像对确定待上料工件的现有姿态。

一种工件上料方法，其特征在于，所述方法通过上料平台实现，包括以下步骤：

步骤一，双目摄像头获取机械手前方的输送装置上待上料工件左右格式的3D图像信息，并将3D图像信息发送至视觉分析装置；

步骤二，视觉分析装置根据3D图像信息生成待上料工件的拼接模型，并确定待上料工件的类型和现有姿态，将待上料工件的类型和现有姿态信息发送至控制器；

步骤三，控制器根据待上料工件的类型控制机械手将待上料工件转移至对应的作业区，同时将待上料工件调整至预设姿态。