[发明专利]一种用于万向机器人的调向桨叶驱动机构

说明书

本发明公开了一种用于万向机器人的调向桨叶驱动机构，包括桨叶驱动器和用于带动桨叶驱动器转动的调向机构；桨叶驱动器包括密封室、转动设置在密封室上的桨叶和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，桨叶驱动马达固定设置在密封腔中；调向机构包括调向驱动马达、外螺纹杆以及内螺孔的伸缩滑杆；伸缩滑杆的外端和相应一个第一转动部转动相连；调向驱动马达转动时，通过外螺纹杆带动伸缩滑杆往复滑动，进而带动与其相连的桨叶驱动器绕第二转轴转动。本发明可以快速完成换向工作。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于万向机器人的调向桨叶驱动机构。

背景技术

水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。

现有的水下机器人，多是在水下摄像机的基础上，增加移动模块，从而完成自主移动或受控移动，但是其驱动机构的驱动方向有限，不能在水下随意改变方向，需要较长的换向距离才能完成换向工作。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于万向机器人的调向桨叶驱动机构，能够在较短的换向距离内完成换向工作。

实现本发明目的的技术方案是：一种用于万向机器人的调向桨叶驱动机构，包括桨叶驱动器和用于带动桨叶驱动器转动的调向机构；桨叶驱动器包括密封室、转动设置在密封室上的桨叶和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，桨叶驱动马达固定设置在密封腔中；

安装部设有第一转动部和第二转动部；第一转动部包括具有连接孔的第一转轴，第一转轴转动设置在第一转动部上；第二转动部包括设有限位滑孔的滑道部、滑动设置在限位滑孔中的第二转轴安装件、设置在第二转轴安装件上的第二转轴和设置在限位滑孔中且位于第二转轴安装件两侧的两个弹簧；各弹簧的一端抵接在第二转轴安装件上，各弹簧的另一端抵接在限位滑孔的一侧端上也即滑道部上；第一转轴的转动中心线和第二转轴的转动中心线平行；

调向机构包括调向驱动马达、固定设置在调向驱动马达输出轴上的外螺纹杆以及具有和外螺纹杆适配的内螺孔的伸缩滑杆；伸缩滑杆的外端和相应一个第一转动部转动相连；调向驱动马达转动时，通过外螺纹杆带动伸缩滑杆往复滑动，进而带动与其相连的桨叶驱动器绕第二转轴转动。

上述方案中，滑道部设有一个具有开口的滑槽和一个用于封堵该滑槽开口的螺帽，当螺帽拧接固定在滑槽开口处后，剩余的滑槽形成所述限位滑孔；所述第二转轴安装件包括和限位滑孔适配的滑块本体部、设置在滑块本体部两侧的用于防止从限位滑孔中滑脱的两个防脱凸板部、设置在滑块本体上的用于定位弹簧的两个定位凸台部以及用于设置第二转轴的轴孔部；各弹簧抵接在第二转轴安装件上的一端套设在相应一个定位凸台部上。

上述方案中，伸缩滑杆的外端插入相应一个第一转轴的连接孔中。

上述方案中，桨叶驱动器还包括设置在密封室中的电源，电源固定设置在密封腔中。

上述方案中，桨叶驱动器还包括设置在密封室外壁上的用于保护桨叶的保护罩。

上述方案中，桨叶驱动器的数量是两个，且对称设置在调向驱动马达两侧；该两个调向桨叶驱动机构的调向驱动力的可调方向都位于同一平面内。

上述方案中，调向驱动马达采用双出轴式驱动马达，其转轴的两端伸出马达两侧形成两个输出轴，所述调向驱动马达带动两个外螺纹杆同步转动。

本发明具有积极的效果：由于调向桨叶机构和定向桨叶驱动机构，且定向桨叶驱动机构的定向驱动力垂直于调向桨叶驱动机构的调向驱动力所在的调向面，从而可以快速完成任意角度的换向工作。

附图说明

图1为本发明的一种结构示意图；