[发明专利]一种可变形的全向运动机器人

权利要求书

1.一种可变形的全向运动机器人，其特征在于：包含机架、行走组件和控制模块，所述行走组件与所述机架固接，所述控制模块固接在所述机架上，所述控制模块与所述行走组件电性连接；所述机架包括中心框架、立柱以及将所述行走组件和控制组件包裹在其内部的保护壳，所述保护壳与所述立柱固接，所述立柱与所述中心框架固接；所述行走组件为腿型多关节结构，所述腿型多关节结构与所述中心框架固接；控制模块驱动行走组件动作，行走组件处于不同的伸展状态与机架和保护壳形成可变形的全向运动机器人，所述腿型多关节结构包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节、所述第二关节、所述第三关节之间通过舵机连接，所述第一关节通过第一关节舵机固接在所述中心框架上，所述第一关节与所述第一关节舵机的转轴固接，所述第二关节舵机通过螺丝紧固在所述第一关节，所述第二关节舵机的输出轴上设有滑环，所述第二关节一端与所述滑环的定子通过螺栓穿过所述定子固接，所述第二关节的另一端与第三关节舵机通过螺栓固接，第三关节与所述第三关节舵机通过螺丝紧固连接，在所述第一关节舵机和所述第三关节舵机的作用下，驱动所述第三关节在上下以及左右方向摆动，驱动所述机器人行走，所述机器人将其4个所述腿型多关节结构中的一组收起后，另一组设有摩擦轮的腿型多关节结构伸出，在所述第一关节舵机、所述第二关节舵机以及所述第三关节舵机的作用下，驱动机器人滚动，所述设有摩擦轮的腿型多关节结构的第三关节的末端设有摩擦轮。

2.根据权利要求1所述的可变形的全向运动机器人，其特征在于：所述中心框架上设有多处安装位，且为一体式结构，所述安装位上设有多处镂空结构。

3.根据权利要求2所述的可变形的全向运动机器人，其特征在于：所述中心框架为中心对称结构。

4.根据权利要求2所述的可变形的全向运动机器人，其特征在于：所述中心框架上设有4处安装位。

5.根据权利要求1所述的可变形的全向运动机器人，其特征在于：所述保护壳由多根沿立柱的周向间隔分布的辐条构成。

6.根据权利要求5所述的可变形的全向运动机器人，其特征在于：所述辐条通过固接在立柱上的辐条架与所述立柱固接。

7.根据权利要求1所述的可变形的全向运动机器人，其特征在于：所述第二关节与所述第三关节之间设有滑环。

8.根据权利要求7所述的可变形的全向运动机器人，其特征在于：所述设有摩擦轮的腿型多关节结构的第三关节的末端设有轮架，所述轮架上设有摩擦轮。

9.根据权利要求1所述的可变形的全向运动机器人，其特征在于：所述控制模块包括控制盒、PCB控制板，以及电池，所述控制盒与所述机架固接，所述电池、PCB控制板固接于所述控制盒内。