[发明专利]一种水下机器人控制装置及方法

说明书

本发明公开了一种水下机器人控制装置，包括控制器、水下机器人，所述水下机器人上固定设置有陀螺仪、过滤器、行走机构，所述陀螺仪的输出端、所述过滤器的输入端分别与所述控制器的输入端相联接，所述控制器的输出端与所述水下机器人的输入端相联接，所述陀螺仪、所述行走机构与所述过滤器分别用来获取所述水下机器人的行走角度、行走位移以及过滤控制。本发明解决了水下机器人作业技术领域的环境监测和水下升降的功能的实现，提高了水下作业的工作效率和环境适应范围，减少了水下救援作业的作业难度；行走机构采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走；垂直推进器与过滤器的配合，实现了水下救援作业的水草过滤和水下升降功能。

技术领域

本发明涉及一种水下机器人控制装置及方法，属于智能控制技术领域。

背景技术

随着海洋开发作业的不断发展，水下漩涡引起的水下作业的救援事故频发，传统的人工直接救援作业的风险性太大，因此有必要提供一种水下机器人控制装置及方法，有效减少水下救援人员的救援危险，提高水下救援的安全系数。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种水下机器人控制装置及方法。

为解决上述技术问题，本发明提供一种水下机器人控制装置，其特征在于，包括控制器、水下机器人，所述水下机器人上固定设置有陀螺仪、过滤器、行走机构，所述陀螺仪的输出端、所述过滤器的输入端分别与所述控制器的输入端相联接，所述控制器的输出端与所述水下机器人的输入端相联接，所述陀螺仪、所述行走机构与所述过滤器分别用来获取所述水下机器人的行走角度、行走位移以及过滤控制。

作为一种较佳的实施例，控制器包括机器人控制器、行走控制器，机器人控制器与行走控制器相联接，机器人控制器用来控制水下机器人进行上下升降以及过滤作业，行走控制器用来控制水下机器人进行行走作业。

作为一种较佳的实施例，水下机器人包括垂直推进器、行走机构，机器人控制器的输出端分别与垂直推进器的输入端、过滤器的输入端相联接，行走控制器的输出端与行走机构的输入端相联接。

作为一种较佳的实施例，行走机构固定设置于水下机器人的底部，垂直推进器对称设置于水下机器人的两侧，垂直推进器上设置有旋转风扇，旋转风扇的输入端与机器人控制器的输出端相连接。

作为一种较佳的实施例，行走机构采用麦克纳姆轮，便于水下机器人进行在水下横向、斜向以及转弯的无障碍行走。

作为一种较佳的实施例，过滤器上设置有过滤网。

本发明提出一种水下机器人控制装置的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

步骤SS1：陀螺仪将水下机器人的行走角度的控制信号实时传输给控制器；

步骤SS2：控制器中的机器人控制器、行走控制器根据步骤SS1中的控制信号后，机器人控制器发出垂直升降作业信号和过滤信号分别给垂直推进器和过滤器，行走控制器发出行走作业信号给行走机构；

步骤SS3：垂直推进器的旋转风扇和过滤器的过滤网分别根据机器人垂直升降作业信号和过滤信号调整水下机器人的升降高度和过滤频率，行走机构根据行走作业信号进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走作业；

步骤SS4：陀螺仪、垂直推进器、行走机构分别检测到水下机器人的行走角度以及升降位移、行走位移，发出作业完成信号给控制器，由控制器发出控制信号给垂直推进器、行走机构、过滤器停止运行。