[发明专利]一种基于DSP伺服控制系统的胚芽鞘切割系统及方法

权利要求书

1.一种基于DSP伺服控制系统的胚芽鞘切割系统，它包括机械系统、伺服控制系统和视觉系统，其特征在于：机械系统包括机械手（1）和传送带（3），机械手（1）安装在传送带（3）上，视觉系统（2）的硬件部分安装在传送带（3）上；传送带（3）上安装的光电传感器（4）和编码器分别与DSP控制器导线连接；DSP系统与上位机连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于DSP伺服控制系统的胚芽鞘切割系统，其特征在于：传送带（3）包括带有挡板的输送带和铝型材桁架结构；传送带（3）包括输送带两端的传动轴，其中一端的传动轴与同步带轮（5）联接，同步带轮（5）通过同步带与伺服电机轴上的带轮联接。

3.根据权利要求2所述的一种基于DSP伺服控制系统的胚芽鞘切割系统，其特征在于：输送带上设置有均匀间隔的挡板，两个挡板中间部分为工作区域，在传送带（3）的一侧安装有光电传感器（4）；挡板间距为200mm，长度为200mm，高度为20mm。

4.根据权利要求1所述的一种基于DSP伺服控制系统的胚芽鞘切割系统，其特征在于：机械手（1）包括三个单轴机械手搭建的直角坐标机器人和一个直线导轨（6），Y方向机械手和直线导轨（6）与传送带（3）联接，切刀安装在Z轴机械手末端，直线导轨（6）包括与直线导轨（6）配合的滑块，滑块通过连接板（8）与X方向机械手一端联接。

5.根据权利要求1所述的一种基于DSP伺服控制系统的胚芽鞘切割系统，其特征在于：所述的视觉系统(2)硬件部分包括相机支架、CCD相机（10）、镜头和环形光源（11），CCD相机（10）和镜头通过相机支架安装在传送带（3）正上方；通过安装板与传送带（3）联接；CCD相机（10）安装在环形光源中心位置。

6.如权利要求1所述的一种基于DSP伺服控制系统的胚芽鞘切割系统的切割方法，它包括：

STEP1：传送带根据DSP控制器指令将胚芽鞘输送至CCD相机拍摄区域，光电传感器检测到有挡板通过，触发CCD相机进行胚芽鞘图像获取；

STEP2：传送带上胚芽鞘在DSP控制器的控制下继续向前运动，当下一个挡板刚好运动至光电传感器位置，触发CCD相机获取下一部分胚芽鞘图像，此时第一部分胚芽鞘开始进入机械手切割区域；

STEP3：当获取到第三部分胚芽鞘图像时，第一部分胚芽鞘刚好完全进入切割区域，传送带在DSP控制器指令的控制下，停止运动；

STEP4：机械手在DSP控制器指令的控制下，对已识别的胚芽鞘进行顺序切割，切割完成后，第二部分胚芽鞘开始进入切割区域；

STEP5：循环上述步骤，完成胚芽鞘切割作业。