[发明专利]一种机器人灵活性分析方法有效
| 申请号： | 201711495058.8 | 申请日： | 2017-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN108115689B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 陈健 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 尹安 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 灵活性 分析 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人灵活性分析方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
S1、进行机器人的D-H参数分析；
S2、建立机器人连杆在D-H参考坐标下的运动学模型；
S3、对机器人的运动学模型行数值计算仿真和虚拟样机仿真，验证所提出的运动学解法的正确性；
S4、基于映射空间包络曲面获取机器人的灵活工作区间；
步骤S4具体包括如下步骤：
S41、获取末端工具作业点可达工作工件空间在俯视方向的最大外轮廓,该最大外轮廓即作业点可达工作空间的包络线，
S42、沿作业点可达工作空间的包络线向内缩进两个包络曲面最大截面圆半径r1-max，获取灵活工作空间包络曲线；
S43、将灵活工作空间包络曲线在正视方向的上下两端各向内缩进一个包络曲面高度h1，即可获取机器人的灵活工作空间。
2.如权利要求1所述的机器人灵活性分析方法，其特征在于，采用Matlab数值分析软件对机器人运动学模型进行数值仿真。
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