[发明专利]一种多无人机地面控制节点网的实现方法

权利要求书

1.一种多无人机地面控制节点网的实现方法，其特征在于：控制节点网中的节点具有两种不同角色之一,并按一定的拓扑结构关系相连接，控制节点网中包含中心控制节点和中继控制节点，中心控制节点负责产生飞行控制命令，并发送给各无人机，同时，接收从无人机传回的飞行状态数据，以及机上传感器的环境感知数据进行处理，中继控制节点负责双向转发无人机与中心飞控节点之间的通信，中心控制节点和每一个无人机之间的链路上至少包含一个中继控制节点，可以包含多个中继控制节点。

2.根据权利要求1所述的一种多无人机地面控制节点网的实现方法，其特征在于：包括所述控制节点网中不同类型节点之间数据链路的建立方法，中心控制节点使用以下的方法来自动找到到达特定中继节点的路径：

(1)中心控制节点维护一个路径表，表里的每一个条目是到作为链路终点的某一个中继控制节点的中继路径，假设中心控制节点的节点号为0，连接其与节点号为7的中继控制节点路径要经过3，4,9号节点，则对应的路径表条目为(0->7,3,4,9)；

(2)在网络初始化的时候，中心控制节点所维护的路径表为空，没有任何条目，中心节点随即使用以下的循环来找到去每一个中继控制节点的路径，首先，它发送一个无线广播消息，内容为要求收到此广播消息的中继控制节点回应它们的节点号；然后，中心控制节点把收到回复的节点的节点号填入路径表；中心控制节点随即向路径表里有对应终点条目的每一个中继节点发送命令，要求它们各自发送广播消息,找到它们无线传输范围内的新中继控制节点,然后将这些中继控制节点的节点号传回到中心控制节点，并在中心控制节点的路径表中为这些节点号添加条目；此循环过程一直到所有路径表中的终点中继控制节点都在其无线传输范围内找不到新中继控制节点为止。

3.根据权利要求1所述的一种多无人机地面控制节点网的实现方法，其特征在于：包括所述控制节点网中节点之间链路出现错误后的检测和处理方法；

其检测方法如下：每一个中继控制节点都知道其无线传输范围内的其他中继控制节点是哪些，各中继节点定时发送无线信号(称为“心跳信号”)，告知其无线传输范围内的其他中继控制节点，此节点仍在正常工作，如果某一个中继控制节点在三个定时周期内，其相邻中继控制节点都没有收到其心跳信号，则可以认为该中继控制节点出现了故障，开始启动故障处理；

故障处理方法如下：首先，检测到某中继控制节点出现故障的节点向中心控制节点发送该故障节点的节点号，中心控制节点在收到该故障节点的节点号后，将所维护的路径表中所有包含该中继节点的路径标记为无效，随后，中心控制节点启动新路径建立流程，向所有已标记为无效的路径中，故障中继控制节点的前一个中继控制节点发送命令，要求其找到并报告其无线传输范围内的每一个中继控制节点，并循环执行这个过程，一直到所有路径表中的终点中继控制节点都在其无线传输范围内找不到新中继控制节点为止。

4.根据权利要求1所述的一种多无人机地面控制节点网的实现方法，其特征在于：包括无人机与地面控制节点之间的关联与去关联方法，每一架无人机都与一个中继控制节点，且仅与一个中继控制节点建立关联关系，中心控制节点到该无人机的控制指令通过与之关联的中继控制节点发送给无人机，而无人机的飞行状态数据与机上传感器的环境感知数据则通过与之关联的中继控制节点回传给中心控制节点；

无人机与某一个中继控制节点建立关联的方法如下：各中继控制节点定时发送无线信号，当无人机接收到超过三次的来自同一中继控制节点的无线信号时，无人机将此中继控制节点列入候选关联中继控制节点列表，然后在多个候选关联中继控制节点中选择一个与之关联，被关联的中继控制节点随即将与之关联的无人机编号回传到中心控制节点，一旦无人机与某中继控制节点建立了关联关系，两者之间定时发送无线信号(称为“心跳信号”)，保证链路一直处于有效状态，一旦无人机检测到三个定时周期以内没有接收到心跳信号，其开始重新接收地面中继控制节点的无线信号，并选择新的地面中继节点与之关联，新的被关联中继控制节点将与之关联的无人机编号回传到中心控制节点，以此更新中心控制节点到该无人机的数据链路路径。

5.根据权利要求1所述的一种多无人机地面控制节点网的实现方法，其特征在于：所述无人机和中心控制节点之间的通信采用数据压缩，压缩与解压缩都发生在链路的终点，即无人机端，或中心控制节点端，数据在各中继控制节点间中继传输时不进行压缩解压缩操作。