[发明专利]抓取系统及抓取方法在审

专利信息
申请号: 201711496760.6 申请日: 2017-12-31
公开(公告)号: CN109986551A 公开(公告)日: 2019-07-09
发明(设计)人: 黄维香 申请(专利权)人: 广州智信科技有限公司
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 510030 广东*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 抓取 抓取系统 点云 图像处理模块 标定模块 视觉模块 处理模块 工件表面 工件图像 机电连接 匹配模块 人工成本 位姿估计 自动识别 工控机 匹配点 工控 堆放 驱动 节约 重建
【权利要求书】:

1.一种抓取系统,用于抓取工件,其特征在于,包括:用于获取工件图像的视觉模块、用于重建工件表面点云的图像处理模块、用于匹配点云并进行位姿估计的点云处理模块、用于计算抓取姿态的标定模块、用于抓取工件的抓取模块和工控机,所述视觉模块、图像处理模块、点云匹配模块、标定模块和抓取模块均与所述工控机电连接。

2.根据权利要求1所述的抓取系统,其特征在于,还包括显示模块,所述显示模块与视觉模块、图像处理模块、点云处理模块和标定模块均连接。

3.根据权利要求1所述的抓取系统,其特征在于,所述视觉模块包括结构光组件和相机组件,所述结构光组件和相机组件均与所述工控机连接。

4.根据权利要求3所述的抓取系统,其特征在于,所述结构光组件包括投影仪,所述投影仪与所述工控机连接。

5.根据权利要求3所述的抓取系统,其特征在于,所述相机组件包括至少两个相机。

6.根据权利要求5所述的抓取系统,其特征在于,至少两个所述相机的镜头呈夹角设置。

7.根据权利要求1-6任一项所述的抓取系统,其特征在于,所述抓取模块包括气动夹具和与所述气动夹具连接的空压机,所述气动夹具以及空压机均与所述工控机连接。

8.一种抓取方法,其特征在于,包括如下步骤:

通过视觉系统获取工件图像,将图像发送至工控机;

工控机控制图像处理模块对工件表面进行点云三维重建;

工控机控制点云处理模块对重建的三维点云进行匹配,获取单个工件的点云图像;

根据单个工件的点云图像,通过标定模块进行坐标转换,计算抓取模块的抓取姿态;

抓取模块根据所述抓取姿态抓取单个工件。

9.根据权利要求8所述的抓取方法,其特征在于,所述图像处理模块的处理步骤具体包括:获取工件图像,对获取的图像进行滤波、分割,分离背景与工件图像,重建三维点云。

10.根据权利要求8所述的抓取方法,其特征在于,所述点云处理模块的处理步骤具体包括:对获取的三维点云进行滤波、分割,提取三维的点云关键点;建立模版库,通过匹配模版点云的关键点与实际工作中的点云关键点,获取单个工件点云图像,估算模版工件与实际工件之间的旋转平移关系。

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