[发明专利]一种智能机器人减速器结构

说明书

本发明提供一种智能机器人减速器结构，保证大扭矩输出动力的同时，简单地实现了内齿圈与平动轮间的间隙调节，降低了减速器的整体运行噪声，减小了机械部件间的机械磨损，其包括减速器座，减速器座支撑输入轴，输出盘设置在减速器座内，通过减速器座支撑，输入轴上套装有中心轮，中心轮与行星轮啮合，行星轮通过偏心轴连接平动轮，偏心轴通过输出盘支撑，减速器座内设置有与平动轮对应的第一内齿圈和第二内齿圈，第一内齿圈外侧设置有斜槽，减速器座上对应斜槽设置有调节栓，调节栓包括调节端和定位端。

技术领域

本发明涉及智能机器人部件的技术领域，特别涉及一种智能机器人减速器结构。

背景技术

随着科技和工业的发展，智能机器人越来越得到广泛关注，通过不同程序的设置，智能机器人可以完成相当一部分人类的工作，但是不管智能机器人是通过什么程序来实现其替代人类的工作，其最基本的是能实现机器人各部件的运动功能，目前机器人各部件的运动常采用减速器来实现，常见的减速器为RV减速器，RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV 减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一，它以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，传动精度高，空程和背隙小，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人上。但是，这种减速器设计制造复杂，加工和安装精度要求高，为了使得减速器设计简单，较好地降低减速器的加工精度，发明了一种机器人用减速器，专利号为 CN201520892134.9，该技术方案中，齿圈与平动轮的间隙控制较为困难，从而在运行过程中内齿圈与平动轮间的间隙会逐渐加大，使得整个减速器的运行噪声较大，增加了机械部件间的机械磨损。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种智能机器人减速器结构，保证大扭矩输出动力的同时，简单地实现了内齿圈与平动轮间的间隙调节，从而有效降低了减速器的整体运行噪声，同时减小了机械部件间的机械磨损。

其技术方案是这样的：一种智能机器人减速器结构，其包括减速器座，所述减速器座支撑输入轴，输出盘设置在所述减速器座内，通过所述减速器座支撑，所述输入轴上套装有中心轮，所述中心轮与行星轮啮合，所述行星轮通过偏心轴连接平动轮，所述偏心轴通过所述输出盘支撑，所述减速器座内设置有与所述平动轮对应的第一内齿圈和第二内齿圈，其特征在于：所述第一内齿圈外侧设置有斜槽，所述减速器座上对应所述斜槽设置有调节栓，所述调节栓包括调节端和定位端。

其进一步特征在于，所述第一内齿圈上设置有多个所述斜槽；多个所述斜槽对称布置；所述减速器座包括减速器机壳和端盖，所述输入轴通过所述端盖支撑，所述第一内齿圈和所述第二内齿圈设置在所述机壳内；所述第二内齿圈与所述减速器座固定连接；所述输入轴上在所述端盖外侧设置螺母，所述输入轴与所述机壳通过所述螺母定位；所述平动轮为针轮或圆弧齿轮或外摆线轮或渐开线齿轮，所述第一内齿圈和所述第二内齿圈为与平动轮对应的内摆线齿圈或圆弧齿圈或针齿圈或渐开线齿圈；所述调节栓为带螺纹的调节栓。

本发明采用上述结构，第一内齿圈外侧设置有斜槽，减速器座上对应斜槽设置有调节栓，调节栓包括调节端和定位端，正常工作时，平动轮与第一内齿圈和第二内齿圈啮合，实现动力传动，当平动轮与第一内齿圈和第二内齿圈啮合间隙增大时，通过调节端运动去挤压第一内齿圈上的斜槽，实现第一内齿圈和第二内齿圈错位，补偿了平动轮与第一内齿圈和第二内齿圈啮合间隙，从而减小了平动轮与第一内齿圈和第二内齿圈间的啮合间隙，简单地实现了内齿圈与平动轮间的间隙调节，保证了平动轮带动输出盘的运行平稳，从而有效降低了减速器的整体运行噪声，同时减小了机械部件间的机械磨损。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1的左视示意图；

图3是第一内齿圈结构示意图；

图4是图3的A向局部示意图；

图5是调节栓结构示意图。