[发明专利]一种具有消隙机构的摆杆活齿减速器

权利要求书

1.一种具有消隙机构的摆杆活齿减速器，其中心轮为有中心通孔的圆盘，其一个端面上设有凹槽，凹槽内壁呈齿廓形，中心通孔上设有与其同轴线且外端面与中心轮端面平齐的椭圆形激波器，在中心轮内齿廓与激波器外周面之间的位置上设有端面低于中心轮端面且内径大于激波器大直径、外径小于内齿廓的圆环形活齿架，在该活齿架上设有3-6个均布的摆杆活齿，其特征在于：摆杆活齿包括上构件、下构件、内上构件、内下构件及弹性组件，其等长的上构件和下构件一端由支撑轴铰接，并且该支撑轴与活齿架垂直固连，上构件和下构件另一端呈叉形，每个叉内设有一个滚轮，穿过滚轮中心通孔且与支撑轴平行的短轴两端设在两叉对应的通孔内，其一个滚轮与激波器外周面接触，其另一个滚轮与内齿廓接触，在上构件与下构件两相对的面上各设一个固定端与其垂直相连的内构件，即上构件上设有内上构件，下构件上设有内下构件，等长的内上构件和内下构件自由端各设一个通孔，两通孔内设有柱销，该柱销也与支撑轴平行，于是内上构件、内下构件、上构件、下构件组成四连杆结构，在上构件和下构件之间设有调节两者夹角大小的弹性组件。

2.根据权利要求1所述的具有消隙机构的摆杆活齿减速器，其特征在于：弹性组件的结构，或一，弹性组件为两个弹簧，它们分别套在内上构件和内下构件上，两弹簧一端分别置于上构件与下构件上，另一端分别置于靠近柱销的凸环上；或二，弹性组件为一根拉伸弹簧，其一端穿过上构件和下构件间支撑轴上的径向通孔并弯折，另一端穿过内上构件和内下构件间柱销上的径向通孔并弯折；或三，弹性组件为部分采用锆钛铅(PZT)制作的自身可伸缩的电致伸缩元件，其一端设与柱销对应的通孔并与其套接，另一端设与支撑轴对应的通孔并与其套接。