[发明专利]水下自动驾驶设备的近距离避障方法及水下自动驾驶设备

说明书

本发明实施例公开了一种水下自动驾驶设备的近距离避障方法及水下自动驾驶设备，属于无人船技术领域，该方法包括：获取所述水下自动驾驶设备的位置信息及航向信息；基于所述水下自动驾驶设备的当前环境信息，确定TOF模块的避障信息扫描策略；基于所述扫描策略，得到与所述水下自动驾驶设备相关的扫描信息；通过所述位置信息、所述航向信息及所述扫描信息，确定与所述水下自动驾驶设备相关的障碍物的位置。通过本申请的方案，提高了水下自动驾驶设备的安全性。

技术领域

本发明涉及无人船技术领域，尤其涉及水下自动驾驶设备的近距离避障技术。

背景技术

水下无人船和水下机器人有着广阔的应用前景。在水下勘探，捕鱼，和水下打捞等领域均具有突出的优势。而随着水域内无人驾驶设备的增多，随之而来的安全问题也需要引起足够的重视。

与大型的船只不同，大部分的小型无人船主要是依靠船载摄像的远程传输或地面操作人员的肉眼判断，而水面的情况通常会比较复杂，通过远程或人工的方式很难准确快速的发现无人船附近的障碍物。从而导致无人船撞上障碍物，导致无人船产生一些不必要的损害。

针对上述问题，亟需一种全新的水下自动驾驶设备的近距离避障技术。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种水下自动驾驶设备的近距离避障方法及水下自动驾驶设备，至少部分的解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种水下自动驾驶设备的近距离避障方法，包括：

获取所述水下自动驾驶设备的位置信息及航向信息；

基于所述水下自动驾驶设备的当前环境信息，确定TOF模块的避障信息扫描策略；

基于所述扫描策略，得到与所述水下自动驾驶设备相关的扫描信息；

通过所述位置信息、所述航向信息及所述扫描信息，确定与所述水下自动驾驶设备相关的障碍物的位置。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述获取所述水下自动驾驶设备的位置信息及航向信息，包括：

使用所述水下自动驾驶设备的GPS模块实时监测所述水下自动驾驶设备的经纬度信息，以串口通信方式将所述经纬度信息发送给所述水下自动驾驶设备的MCU。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述获取所述水下自动驾驶设备的位置信息及航向信息，还包括：

使用所述水下自动驾驶设备的磁传感器获取所述水下自动驾驶设备的航向信息，以I2C或SPI通信方式将所述航向信息发送给所述水下自动驾驶设备的MCU。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述基于所述水下自动驾驶设备的当前环境信息，确定TOF模块的避障信息扫描策略，包括：

在深水环境下或所述水下自动驾驶设备的波动小于第一阈值时，采用水平扫描的方式扫描障碍物。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述采用水平扫描的方式扫描障碍物，包括：

利用水平电机控制TOF模块在360°范围内进行旋转。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述基于所述水下自动驾驶设备的当前环境信息，确定TOF模块的避障信息扫描策略，还包括：

在浅水环境下或所述水下自动驾驶设备的波动大于第二阈值时，同时采用水平扫描及垂直扫描的方式扫描障碍物。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述同时采用水平扫描及垂直扫描的方式扫描障碍物，包括：

利用水平电机控制TOF模块在360°范围内进行旋转，利用俯仰电机控制TOF模块在预设角度范围内进行转动。