[发明专利]定位移动设备的方法、移动设备和定位系统

权利要求书

1.一种用于定位移动设备的方法，其中，在所述移动设备上放置有至少一个定位锚点，并且在所述移动设备所处的环境中布置有至少一个定位标签，所述方法包括：

所述定位锚点通过扫描定位标签，确定所述定位锚点相对于所述定位标签的距离；以及

根据标签布置图，基于所确定的距离来确定所述移动设备的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述环境中布置有至少三个分离的定位标签，并且确定所述定位锚点相对于所述定位标签的距离包括：

确定所述定位锚点相对于所述至少三个定位标签的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动设备上放置有至少三个定位锚点，并且所述方法还包括：

根据所述至少三个定位锚点相对于所述定位标签的距离，确定所述移动设备的姿态。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述标签布置图描述标签在所述环境中的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述移动设备的姿态还根据所述至少三个定位锚点在所述移动设备上的位置和角度。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述方法在所述移动设备处执行。

7.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述定位锚点是超宽带UWB定位锚点。

8.一种移动设备，包括：

至少一个定位锚点，以及

至少一个处理器，

所述至少一个定位锚点被配置为：通过扫描布置在环境中的定位标签，确定所述定位锚点相对于所述定位标签的距离；以及

所述至少一个处理器被配置为根据标签布置图，基于所确定的距离来确定所述移动设备的位置。

9.根据权利要求8所述的移动设备，其中，所述移动设备包括至少三个定位锚点，并且所述至少一个处理器被配置为：根据所述至少三个定位锚点相对于所述定位标签的距离，确定所述移动设备的姿态。

10.根据权利要求9所述的移动设备，其中，所述至少一个处理器还被配置为：还根据所述至少三个定位锚点在所述移动设备上的位置和角度，来确定所述移动设备的姿态。

11.根据权利要求10所述的移动设备，其中，所述移动设备是机器人。

12.根据权利要求8-11之一所述的移动设备，其中，所述定位锚点是超宽带UWB定位锚点。

13.一种定位系统，用于定位位于环境中的移动设备，包括：

至少一个定位锚点，放置在所述移动设备上，以及

至少一个定位标签，布置在所述环境中，

其中，所述定位锚点通过扫描定位标签，确定所述定位锚点相对于所述定位标签的距离；并将所确定的距离传送给所述移动设备，使得所述移动设备根据标签布置图，基于所确定的距离来确定所述移动设备的位置。

14.根据权利要求13所述的定位系统，其中，所述定位系统包括布置在所述环境中的至少三个分离的定位标签。

15.根据权利要求13所述的定位系统，其中，所述定位系统包括至少三个定位锚点，布置在所述移动设备上，使得所述移动设备能够根据所述至少三个定位锚点相对于所述定位标签的距离，确定所述移动设备的姿态。

16.根据权利要求14所述的定位系统，其中，所述定位锚点是超宽带UWB定位锚点。