[发明专利]一种物体定位装置在审
| 申请号： | 201711500013.5 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109961480A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 李宗鑫 | 申请（专利权）人： | 天津品赞科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 301700 天津市武清区京滨工*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 物体定位 度量 物体定位装置 环境图像 平面参数 点云 分块 视点 区域增长算法 几何相似性 颜色相似性 定位单元 几何信息 平面特征 数据单元 信息获取 颜色信息 优化单元 重新估计 可定位 鲁棒性 平面的 实时性 种子点 位姿 算法 遮挡 引入 | ||
【权利要求书】：
1.一种物体定位装置，用于物体定位，其特征在于，包括：
数据单元，获取当前视点下的环境图像；
分块单元，基于RANSAC算法，在几何相似性度量的准则中，引入颜色相似性度量标准来度量点与平面的相似性，对所述点云图进行分块，并依次从每个块中选取种子点以获得平面参数；
优化单元，根据所述环境图像的颜色信息和几何信息进行局内点判断，对所述平面参数重新估计，提取出平面特征方程；
定位单元，利用基于RGB-D信息的区域增长算法获取当前视点下每个物体的点云簇，利用点云信息获取所述每个物体的位姿实现物体定位；
摄像单元，使用Kinect作为图像采集工具以获取所述环境图像；
掩膜单元，将所述掩膜在图像空洞处的值设置为0。
2.根据权利要求1所述的一种物体定位装置，其特征在于，所述分块单元具体用于：
根据每个点的像素的位置确定其邻域点集，对所述点云图进行分块，以保证空间中尽量多的平面被检测出来。
3.根据权利要求1所述的一种物体定位装置，其特征在于，所述优化单元具体用于：
将点的颜色相似性与该点到平面的几何距离加权融合，根据环境特点调节所述颜色相似性的权重和所述该点到平面的几何距离的权重，以保证分割的准确性。
4.根据权利要求1所述的一种物体定位装置，其特征在于，所述环境图像包括RGB图、深度图、点云图和掩膜。
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