[实用新型]基于视觉与阻抗控制的手机电池自动化装配系统

权利要求书

1.一种基于视觉与阻抗控制的手机电池自动化装配系统，其特征在于：包括系统主机、视觉感知系统、力觉感知系统和执行系统，所述执行系统包括机器人和机器人控制器，所述视觉感知系统安装在工作台上方，所述力觉感知系统安装在机器人的末端，所述力觉感知系统、视觉感知系统通过数据线与系统主机相连接，所述系统主机通过双绞线与机器人控制器相连接，所述机器人控制器通过现场总线与机器人相连接，所述机器人安装在工作台的一侧，在工作台上安装有传送带，系统主机通过机器人控制器控制机器人从取料点抓取电池并将其移动到工作台上实现手机电池的自动装配功能。

2.根据权利要求1所述的基于视觉与阻抗控制的手机电池自动化装配系统，其特征在于：所述机器人采用六自由度串联机器人。

3.根据权利要求1所述的基于视觉与阻抗控制的手机电池自动化装配系统，其特征在于：所述视觉感知系统由光源和工业摄像机构成。

4.根据权利要求1所述的基于视觉与阻抗控制的手机电池自动化装配系统，其特征在于：所述力觉感知系统采用六维力传感器。