[实用新型]摄像系统及飞行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及飞行器设备技术领域，特别是涉及一种摄像系统及使用该摄像系统的飞行器。

背景技术

对于目前的飞行器而言，采用视觉传感器进行避障的技术还不成熟，并且目前主摄像头与视觉传感器之间的位置布局通常是通过在竖直面上的投影使主摄像头与视觉传感器处于对方的拍摄盲区中，即通过增加主摄像头与视觉传感器的垂直高度避免视觉传感器与主摄像头互相穿帮镜头的问题。但是，如此的布局使得主摄像头与视觉传感器在安装时，主摄像头与视觉传感器之间的垂直距离必须较远，从而导致增加飞行器的整体尺寸，进而增加安装时占用的空间，无法适用于小型或者微型飞行器，不利于飞行器的小型化发展。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种能够在避免主摄像头与视觉传感器存在穿帮镜头的同时减小整体尺寸的摄像系统，同时还提供一种使用上述摄像系统的飞行器。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种摄像系统，包括：

间隔设置的两个视觉传感器；及

主摄像头，所述主摄像头在两个所述视觉传感器连线方向上的投影位于两个视觉传感器之间；

基于同一水平投影面，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器的拍摄盲区中，且两个所述视觉传感器在所述水平投影面上的投影均位于所述主摄像头的拍摄盲区中。

在其中一个实施例中，所述水平投影面为两个所述视觉传感器的光轴所在的平面或与所述平面相平行的平面。

在其中一个实施例中，所述主摄像头在同一所述水平投影面上的投影位于一四边形区域的拍摄盲区；

基于同一所述水平投影面，两个所述视觉传感器均具有第一水平拍摄视角，所述主摄像头具有第二水平拍摄视角；

所述四边形区域由两个所述视觉传感器的第一水平拍摄视角相交的两条视角边以及两个所述视觉传感器在所述主摄像头的第二水平拍摄视角范围外的临界值时所述主摄像头的第二拍摄视角的两条视角边相交形成。

在其中一个实施例中，所述主摄像头光轴所在的竖直面能够相对于所述视觉传感器光轴所在的竖直面水平转动；

所述主摄像头的第二水平拍摄视角为所述主摄像头在水平转动范围内的最大拍摄视角。

在其中一个实施例中，所述主摄像头水平转动的角度范围为-45°~45°。

在其中一个实施例中，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器连线的中垂线上。

在其中一个实施例中，两个所述视觉传感器与所述主摄像头设置于同一水平面。

在其中一个实施例中，所述主摄像头与两个所述视觉传感器的光轴所在的平面的垂直距离为-20mm~20mm。

在其中一个实施例中，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器的连线上。

在其中一个实施例中，所述主摄像头在所述水平投影面上的投影与两个所述视觉传感器的连线的距离为-50mm~50mm。

在其中一个实施例中，所述主摄像头在竖直面上相对于所述视觉传感器转动。

在其中一个实施例中，所述主摄像头在竖直面上相对于所述视觉传感器转动的角度的范围为水平向上30°至竖直向下90°。

在其中一个实施例中，两个所述视觉传感器之间的距离为30mm~80mm。

还涉及一种飞行器，包括机身、云台及如上述任一技术特征所述的摄像系统；

所述摄像系统安装于所述云台上，所述云台安装于所述机身上。

在其中一个实施例中，所述云台包括摄像支架、主体支架及设置于所述主体支架两侧的两个连接支架；

所述摄像支架及两个所述连接支架均安装于所述主体支架上，所述主体支架安装于所述飞行器的机身上；

两个所述连接支架分别用于安装所述摄像系统的视觉传感器；所述摄像支架用于安装所述摄像系统的主摄像头。

本实用新型的有益效果是：