[实用新型]用于机器人的抓握机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于机器人的抓握机构。

背景技术

用于机器人的抓握机构通常被设计为用于抓握各种形状、各种尺寸的物体。因此，该抓握机构必须足够灵活，以能够抓取各式各样的物体。同时，该抓握机构的复杂度和成本也不能太高，从而使之能够适用于多种场合。

传统的抓握机构通常使用一对指节来抓取物体，该一对指节中的每个指节都是一个刚性物体，在抓握物体时，该一对指节无法根据不同形状的物体进行适应性地变形，因此可能导致抓取失败的情况。此外，在现有技术中也存在一个手指使用多个指节的情况，以能够适应不同形状的物体进行抓取。但是，在该多指节的抓握机构中，每一个可运动的指节需要配置一个驱动装置，比如两指节需要配置相应的两个驱动电机。如此设计的抓握机构能达到抓取不同形状、不同大小的物体的目的，但是这种配置有多指节(每个指节对应于一个驱动电机)的抓握机构的控制很复杂、体积庞大且成本高。

上述的讨论仅仅提供了一般的背景信息并且不试图用于帮助确定请求保护的主题的范围。

发明内容

本发明的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。

本发明的一个目的在于提供一种结构简单、灵活度高的抓握机构。

根据本发明的一个方面，提供一种用于机器人的抓握机构，包括：

手掌部分，所述手掌部分上设置有第一近端关节和第二近端关节，所述第一近端关节和第二近端关节关于手掌部分的中心线左右对称；

近端指节，所述近端指节包括：

第一近端指节，所述第一近端指节通过第一近端关节可枢转地连接到手掌部分且在其远端设置有第一远端关节；和

第二近端指节，所述第二近端指节通过第二近端关节可枢转地连接到手掌部分且在其远端设置有第二远端关节；

远端指节，所述远端指节包括：

第一远端指节，所述第一远端指节通过第一远端关节可枢转地连接到第一近端指节；和

第二远端指节，所述第二远端指节通过第二远端关节可枢转地连接到第二近端指节；

屈指腱绳，所述屈指腱绳包括：

第一屈指腱绳，所述第一屈指腱绳的远端连接至第一远端指节以主动地致动第一远端指节；和

第二屈指腱绳，所述第二屈指腱绳的远端连接至第二远端指节以主动地致动第二远端指节；以及

伸指腱绳，所述伸指腱绳包括：

第一伸指腱绳，所述第一伸指腱绳的近端连接至手掌部分，远端连接至第一远端指节；和

第二伸指腱绳，所述第二伸指腱绳的近端连接至手掌部分，远端连接至第二远端指节；

其中，在实际的抓握过程中，远端指节和近端指节一起朝向待被抓握的物体运动，在近端指节和远端指节的朝向所述中心线的内表面都没有碰触到待被抓握的物体的情况下，近端指节和远端指节相对于彼此不运动，直至近端指节或远端指节碰触到待被抓握的物体；

在近端指节的内表面先触碰到待被抓握的物体的情况下，在屈指腱绳的致动下，远端指节相对于近端指节围绕远端关节朝向待被抓握的物体枢转地转动，从而抓紧物体；以及

在远端指节的内表面先触碰到待被抓握的物体的情况下，近端指节和远端指节相对于彼此不运动，以利用远端指节抓紧物体。

根据本发明的一个示例性实施例，在非抓取过程中，近端指节和远端指节之间保持位于一定范围内的初始夹角且处于初始位置。

根据本发明的另一示例性实施例，在需要释放抓握物体的过程中，在伸指腱绳的致动下，远端指节和/或近端指节的内表面离开物体且复位至初始位置。

根据本发明的另一示例性实施例，所述抓握机构还包括第一和第二复位弹簧，所述第一和第二复位弹簧分别设置在手掌部分的与第一和第二近端关节相对的位置上且关于中心线左右对称，连接至相应的伸指腱绳的近端，以在释放抓握物体的过程中向伸指腱绳提供复位力。

根据本发明的另一示例性实施例，抓握机构还可以包括驱动装置，所述驱动装置设置在手掌部分中，所述第一屈指腱绳的近端连接至所述驱动装置，所述第二屈指腱绳的近端连接至所述驱动装置。

根据本发明的另一示例性实施例，所述驱动装置可以被第一近端关节、第二近端关节、第一复位弹簧和第二复位弹簧包围

根据本发明的另一示例性实施例，抓握机构还可以包括驱动装置，所述驱动装置设置在手掌部分的外部，所述第一屈指腱绳的近端连接至所述驱动装置，所述第二屈指腱绳的近端连接至所述驱动装置。