[实用新型]一种管道机器人控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种管道机器人控制系统。

背景技术

目前还没有专用设备检测铁路两边的排水沟，一般是通过目视检查，检查方法不便，成果不能形成电子档案，进行信息化管理。传统的管道机器人主要由爬行器、线缆盘、采集控制主机及供电系统组成。爬行器通常通过很长的线缆线与线缆盘连接，采集控制主机再通过5m连接线与线缆盘连接。采集控制主机和线缆盘与电源系统连接。整个系统相对复杂、笨重。检测时，通过爬行器向前爬行，带动线缆盘释放线缆线。检测完成后需要通过线缆盘绕线回收线缆及爬行器。然后在将检测系统整体移动到下一检测起点。现场检测效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种管道机器人控制系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

设计一种管道机器人控制系统，包括第一小车，所述第一小车内分别设有采集机构以及驱动第一小车行走的驱动马达，还包括第二小车，所述第二小车与第一小车通过线缆连接，所述第二小车内分别设有电池、微处理器、编码器、信号传输模块、接触器和无线模块，所述电池通过线缆向采集机构和驱动马达进行供电，且线缆与电池通过驱动器连接，所述驱动器还分别与信号处理模块和微处理器电连接，所述微处理器分别与编码器和无线模块电连接，所述信号处理模块还分别与采集机构以及驱动马达信号连接。

优选的，所述线缆上设有可将第一小车和第二小车断开的线缆接头。

优选的，所述采集机构包括气压传感器和图像采集模块，所述气压传感器和图像采集模块均与信号处理模块信号连接，所述第二小车上设有显示气压传感器感应值的气压指示灯，且气压指示灯与微处理器电连接，所述驱动马达与信号处理模块之间通过信号连接。

优选的，所述第一小车和第二小车之间的供电及信号传输均采用线缆进行。

优选的，所述电池与接触器还通过防水开关连接，所述第二小车内还设有与微处理器电连接的电量指示灯。

本实用新型提出的一种管道机器人控制系统，有益效果在于：本实用新型将检测系统进行了整体优化，省去线缆盘这一部件，同时将电源系统进行了集成设计，将其设计为移动电源以与爬行器同样大小的爬行小车进行装载，通过线缆及航空插头连接到爬行器尾部，爬行器行进时可带动电源系统前进，如此，设备更加便携，易操作，单人跟随操作即可实现连续检测，整个检测过程中无需整体搬动。节省时间和人工，目前市场上还没有一款专用于检测铁路两边排水沟的检测设备，本专利可替补这一空白，本专利还可用于综合管廊、管沟、电力井、隧道、涵洞等构筑物的检测。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种管道机器人控制系统的机器人结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种管道机器人控制系统的系统框图。

图中：第一小车1、第二小车2、线缆3。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种管道机器人控制系统，包括第一小车1，第一小车1内分别设有采集机构以及驱动第一小车1行走的驱动马达，还包括第二小车2，第二小车2与第一小车1通过线缆3连接，线缆3上设有可将第一小车1和第二小车2断开的线缆接头，第二小车2内分别设有电池、微处理器、编码器、信号传输模块、接触器和无线模块，电池通过线缆向微处理器、采集机构和驱动马达进行供电，且线缆3与电池通过驱动器连接，第一小车1和第二小车2之间的供电及信号传输均采用线缆3进行，电源系统与前述爬行器通过航空插头及线缆线连接，该线缆线具有电源、信号共缆传输功能。

驱动器还分别与采集机构以及驱动马达信号连接，接触器利用线圈流过电流产生磁场，使触头闭合，以达到控制电流通断的作用，微处理器分别与编码器和无线模块电连接，信号处理模块与第一处理器电连接，信号传输模块起到信号的调制及解调作用，将机器人状态数据、电量状态数据、采集的视频数据信号调制传输到无线模块发送给控制系统，同时将控制系统传来的指令信号进行解调，微处理器将电池电压、部件内气压、距离值等回传至控制系统进行显示处理，无线模块通过无线信号与控制系统进行数据传输，编码器是将角位移转换成电信号的设备，用于计算爬行器爬行距离。