[实用新型]一种带压力传感器的六轴关节机器人

说明书

技术领域

本实用新型是一种带压力传感器的六轴关节机器人，属于机器人领域。

背景技术

压力传感器是将压力转换为电信号输出的传感器。通常把压力测量仪表中的电测式仪表称为压力传感器。压力传感器一般由弹性敏感元件和位移敏感元件或应变计组成。弹性敏感元件的作用是使被测压力作用于某个面积上并转换为位移或应变，然后由位移敏感元件或应变计转换为与压力成一定关系的电信号。有时把这两种元件的功能集于一体。压力传感器广泛应用于各种工业自控环境，涉及水利水电、铁路交通、智能建筑、生产自控、航空航天、军工、石化、油井、电力、船舶、机床、管道等众多行业。

现有技术公开了申请号201210548073.5一种带压力传感器的实时监控盘形制动器，包括闸瓦、筒体、制动器体、压力传感器、碟簧导向套、油缸部分、碟形弹簧组、联动机构，所述的闸瓦通过两侧的压板安装在筒体上，碟形弹簧组安装在碟簧导向套内紧贴油缸部分，碟簧导向套由油缸部分带动滑套于制动器体内做活塞运动，碟簧导向套的底部通过联动机构与筒体的底部连接，碟簧导向套顶部与筒体顶部之间装夹压力传感器，实现正压力的实时检测。本发明所述的带压力传感器的实时监控盘形制动器直接检测闸瓦与油缸之间线性方向的正压力，减少了检测中的干扰因素，实现最大正压力，最小正压力，二级制动正压力的监测，以及整个过程中的压力变化的实时监控，提高提升机的使用安全性。现有的带压力传感器的六轴关节机器人无法同时检测Fx,Fy,Fz，Mx,My,Mz 6个方位的压力和扭矩，使表面匹配和外形修整等各种需要精确控制接触面的应用更具有柔性。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种带压力传感器的六轴关节机器人，以解决现有的带压力传感器的六轴关节机器人无法同时检测Fx,Fy,Fz，Mx,My,Mz 6个方位的压力和扭矩，使表面匹配和外形修整等各种需要精确控制接触面的应用更具有柔性的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种带压力传感器的六轴关节机器人，其结构包括操控装置、基座、压力传感器、固定臂、活动臂，所述操控装置上端连接有活动臂一端，所述活动臂另一端连接有固定臂一端，所述固定臂底部连接有基座上方，所述固定臂底部后侧连接有压力传感器，所述操控装置包括操控器、扭矩控制体、缆接线、操控固定器，所述操控器上方连接有扭矩控制体一端，所述活动臂包括紧锁器和活动控制臂，所述操控固定器活动连接有活动控制臂，所述固定臂包括中部固定、底部固定、顶部固定，所述顶部固定通过中部固定活动连接有底部固定，所述压力传感器包括方位控制器、控制框架、压力控制板、数据控制板，所述控制框架上方连接有方位控制器底端，所述控制框架中部连接有压力控制板，所述压力控制板设有数据控制板。

进一步地，所述扭矩控制体连接有缆接线。

进一步地，所述扭矩控制体另一端连接有操控固定器一端。

进一步地，所述活动控制臂活动连接有底部固定。

进一步地，所述操控固定器通过紧锁器活动连接有活动控制臂。

进一步地，所述压力传感器连接有固定接管一端。

进一步地，所述底部固定连接有压力传感器。

有益效果

本实用新型的一种带压力传感器的六轴关节机器人，压力传感器包括方位控制器、控制框架、压力控制板、数据控制板，控制框架上方连接有方位控制器底端，控制框架中部连接有压力控制板，压力控制板设有数据控制板，做到了同时检测Fx,Fy,Fz，Mx,My,Mz 6个方位的压力和扭矩，使表面匹配和外形修整等各种需要精确控制接触面的应用更具有柔性。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种带压力传感器的六轴关节机器人的结构示意图；

图2为本实用新型压力传感器的结构示意图；

图中：操控装置-1、基座-2、压力传感器-3、固定臂-4、活动臂-5、操控器-6、扭矩控制体-7、缆接线-8、操控固定器-9、紧锁器-17、活动控制臂-18、中部固定-15、底部固定-16、顶部固定-19、方位控制器-10、控制框架-11、压力控制板-12、数据控制板-13、固定接管-14。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。