[实用新型]一种可离线编程的工业机器人

说明书

技术领域

本实用新型是一种可离线编程的工业机器人，属于工业机器人领域。

背景技术

编程模块一般包括：机器人及设备的作业任务描述(包括路径点的设定)、建立变换方程、求解未知矩阵及编制任务程序等。在进行图形仿真以后，根据动态仿真的结果，对程序做适当的修正，以达到满意效果，最后在线控制机器人运动以完成作业。

现有技术公开了申请号201610010178.3一种基于平板电脑的焊接机器人离线编程系统，包括系统建模模块、运动学仿真模块、轨迹规划模块、自动编程模块、状态检测模块和通信模块。本发明还公开了离线编程系统的离线编程方法。本发明相较于传统的在线示教编程系统，采用基于Linux操作系统，具有人性化的操作界面；可控性极强的编辑能力，容易优化各个轴的运动；模拟实际工作环境，支持机器人弧焊、点焊等焊接功能；特有的离线和仿真技术有利于优化程序，编制好的程序能直接通过无线网络被机器人读取采用，减少现场验证等待时间，减少出错及不必要的风险；成本低廉，容易被广大用户接受；操作简便、示教效果好。现有的工业机器人无法做到离线编程进行作业。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种可离线编程的工业机器人，以解决现有的工业机器人无法做到离线编程进行作业的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种可离线编程的工业机器人，其结构包括基架和控制活动臂，所述基架连接有控制活动臂，所述基架包括底座、高度架、盖体、活动器，所述活动器底部活动连接有高度架顶部，所述控制活动臂包括衔接板、衔接臂、活动臂、操控臂、操控器、触控器、程序反应器、数据储存器、数据记忆控制器、运动旋转器，所述衔接板连接有衔接臂，所述衔接臂活动连接有活动臂，所述活动臂活动连接有操控臂，所述操控臂活动连接有操控器，所述衔接臂通过程序反应器活动连接有活动臂，所述活动臂设有数据储存器，所述操控臂通过数据记忆控制器活动连接有操控器，所述操控器顶部连接有运动旋转器，所述操控器底部连接有触控器。

进一步地，所述底座上方连接有高度架。

进一步地，所述活动器底部活动连接有盖体。

进一步地，所述衔接臂设有一位衔接限位体。

进一步地，所述活动臂设有二位衔接限位体。

进一步地，所述操控器设有三位衔接限位体。

有益效果

本实用新型的一种可离线编程的工业机器人，控制活动臂包括衔接板、衔接臂、活动臂、操控臂、操控器、触控器、程序反应器、数据储存器、数据记忆控制器、运动旋转器，衔接板连接有衔接臂，衔接臂活动连接有活动臂，活动臂活动连接有操控臂，操控臂活动连接有操控器，衔接臂通过程序反应器活动连接有活动臂，活动臂设有数据储存器，操控臂通过数据记忆控制器活动连接有操控器，操控器顶部连接有运动旋转器，操控器底部连接有触控器，做到了可离线编程在办公室里进行工作。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种可离线编程的工业机器人的结构示意图；

图2为本实用新型控制活动臂的结构示意图；

图中：基架-1、控制活动臂-2、底座-3、高度架-4、盖体-5、活动器-6、衔接板-7、衔接臂-8、活动臂-9、操控臂-10、操控器-11、触控器-12、程序反应器-13、数据储存器-14、数据记忆控制器-15、运动旋转器-16、一位衔接限位体-17、二位衔接限位体-18、三位衔接限位体-19。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。