[实用新型]一种悬臂式码垛机器人

权利要求书

1.一种悬臂式码垛机器人，其特征在于，包括主框架、悬臂、X轴导轨、X轴同步带，Y轴导轨，Y轴同步带，Z轴导轨，Z轴同步带、抓手机构以及驱动系统以及控制系统；其中，

所述X轴导轨沿水平方向固定设置在所述主框架上；所述Z轴导轨沿竖直方向，并且可滑移的设置在所述X轴导轨上，所述X轴同步带带动所述Z轴导轨沿X轴导轨水平滑移；所述悬臂可滑移的设置在所述Z轴导轨上，所述Z轴同步带带动所述悬臂沿所述Z轴导轨滑移；所述悬臂上设置有Y轴导轨，所述抓手机构可滑移的设置在所述Y轴导轨上，所述Y轴同步带带动所述抓手机构在所述Y轴导轨上滑移；

所述控制系统与所述驱动系统控制所述X轴同步带、所述Y轴同步带以及所述Z轴同步带动作。

2.根据权利要求1所述的悬臂式码垛机器人，其特征在于：所述抓手机构包括旋转轴以及抓手组，所述控制系统与所述驱动系统控制所述抓手组绕所述旋转轴转动。

3.根据权利要求2所述的悬臂式码垛机器人，其特征在于：所述抓手组为吸盘式抓手组，所述吸盘式抓手组的气动回路安装有压力开关。

4.根据权利要求2所述的悬臂式码垛机器人，其特征在于：所述悬臂上设置有条形通孔，所述条形通孔两侧为所述Y轴导轨，所述抓手机构穿过所述通孔并卡接在所述Y轴导轨上滑移。

5.根据权利要求1-4任一所述的悬臂式码垛机器人，其特征在于：所述驱动系统包括驱动所述X轴同步带、所述Y轴同步带、所述Z轴同步带以及所述旋转轴动作的四个分驱动机构，所述分驱动机构包括伺服电机以及减速机。

6.根据权利要求5所述的悬臂式码垛机器人，其特征在于：控制所述Z轴同步带平移的伺服电机为带抱闸伺服电机。

7.根据权利要求5所述的悬臂式码垛机器人，其特征在于：所述主框架为长方体框架，所述长方体框架由四个焊接成型的立柱通过水平连杆连接而成整体，所述立柱与所述水平连杆通过连接板与螺栓紧固，且所述长方体框架的四个底角安装有水平底板。

8.根据权利要求5所述的悬臂式码垛机器人，其特征在于：所述控制系统包括可编程控制器与触摸屏。

9.根据权利要求5所述的悬臂式码垛机器人，其特征在于：所述主框架的正面以及侧面上均设置有防护门和/或防护网。