[实用新型]一种多功能四轴机械手

权利要求书

1.一种多功能四轴机械手，其特征在于：包括矩形框A（1）和矩形框B（2），所述矩形框A（1）的一条短边通过立柱（3）与矩形框B（2）的一条短边连接，所述立柱（3）与矩形框B（2）的一条短边铰接，矩形框A（1）上设有两根竖直杆（18），所述两根竖直杆（18）和矩形框A（1）的另一条短边连接，两根竖直杆（18）的顶面通过水平杆（19）连接，所述水平杆（19）上设置伺服线性推杆（13），所述伺服线性推杆（13）的顶部和水平杆（19）铰接，伺服线性推杆（13）的底部与矩形框B（2）的另一条短边铰接，所述矩形框B（2）上设有前后移动机构（8），所述前后移动机构（8）上设有左右移动机构（7），所述左右移动机构（7）上设有工具夹持机构（10），所述工具夹持机构（10）上安装有工作头（11），矩形框A（1）上还设有伺服转台（12）。

2.根据权利要求1所述的一种多功能四轴机械手，其特征在于：所述前后移动机构（8）包括导轨A（9）和滑块A（4），所述左右移动机构（7）包括导轨B（6）和滑块B（5），所述导轨A（9）两端固定于矩形框B（2）的两条长边上，导轨A（9）上设置滑块A（4），所述滑块A（4）固定于导轨B（6）上，所述导轨B（6）上设置滑块B（5），所述滑块B（5）固定连接工具夹持机构（10）。

3.根据权利要求1所述的一种多功能四轴机械手，其特征在于：它还包括工作头（11），所述工具夹持机构（10）包括水平板（15）和与滑块B（5）连接的竖直部（14），竖直部（14）与水平板（15）间开设通孔（17），所述工作头（11）的一端贯穿所述通孔（17），竖直部（14）与水平板（15）通过螺钉夹紧工作头（11）。

4.根据权利要求1所述的一种多功能四轴机械手，其特征在于：所述立柱（3）底部设置轴承座，所述轴承座上安装有转轴，所述转轴设于矩形框B（2）短边的两端。

5.根据权利要求4所述的一种多功能四轴机械手，其特征在于：所述立柱（3）至少有两根，两根立柱（3）的顶面分别与矩形框A（1）短边的底面经螺钉连接。

6.根据权利要求1所述的一种多功能四轴机械手，其特征在于：所述矩形框A（1）内沿短边方向设有两根连接杆（16），所述两根连接杆（16）与伺服转台（12）固定连接。