[实用新型]防碰撞传感器、防碰撞保护装置及焊接机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及传感设备技术领域，尤其是涉及一种防碰撞传感器、防碰撞保护装置及焊接机器人。

背景技术

随着我国机械制造工业和机器人技术的迅速发展，需要机器人进行的处理越来越多，动作也越来越复杂，利用机器人进行作业不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业，例如焊接连接是机械装备金属结构常用的一种连接方式，利用人工施焊具有较多的不确定因素，因此，应用于焊接作业的焊接机器人得到了广泛的应用，然而由于焊缝的不规则变化，容易导致焊枪与被焊接工件发生碰撞，使得焊枪发生变形并损坏，造成较大的损失，而对于自动焊接的焊接机器人，通常都采用伺服电机驱动，成本较高，如果碰撞力过大，很容易导致伺服电机的损坏，现有的焊枪防碰撞保护器的识别区域有限，在焊枪受到扭转碰撞力时，防碰撞保护器不能有效检测到从而无法识别碰撞，导致焊枪在焊接作业中发生碰撞时不能及时停止驱动电机，从而不能对焊枪及驱动电机进行有效的保护。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种防碰撞传感器、防碰撞保护装置及焊接机器人，以解决现有技术中存在的焊枪防碰撞保护器的识别区域有限，不能有效检测扭转碰撞力从而无法对焊枪及驱动电机进行有效的保护的技术问题。

本实用新型提供的防碰撞传感器包括缸体、部分伸入所述缸体并可进行伸缩运动的用于传递碰撞力的碰撞传动件、固定于所述缸体内部并围设于所述碰撞传动件四周的限位组件、设于所述碰撞传动件与所述缸体之间的开合机构以及与所述开合机构相连的用于产生碰撞触发信号的信号触发机构；

所述碰撞传动件受到碰撞力后沿所述碰撞传动件的轴线方向运动，并驱动所述开合机构打开，此时所述开合机构处于打开状态，所述信号触发机构被触发；

所述碰撞传动件失去碰撞力时，所述开合机构处于闭合状态，此时所述信号触发机构未被触发；

在所述碰撞传动件受到扭转碰撞力时，所述限位组件将所述碰撞传动件受到的扭矩力转换为沿所述碰撞传动件轴线方向的直线位移。

进一步的，所述碰撞传动件包括碰撞传动杆以及位于所述缸体内部的固定于所述碰撞传动杆一端的碰撞传动板，所述碰撞传动板与所述碰撞传动杆构成T形。

进一步的，所述限位组件包括限位体、限位挡板以及限位端盖；

所述限位挡板套设于所述碰撞传动杆上，并位于所述碰撞传动板和所述缸体之间，所述限位挡板在周向方向上均匀阵列有用于容纳所述限位体的通孔，所述限位端盖设置于所述限位挡板的下部，用于支撑所述限位体，所述碰撞传动板上设有用于盖合所述限位体的凹部。

进一步的，所述限位体为滚珠或两端为半球形的滚柱。

进一步的，还包括设于所述缸体内部的与所述碰撞传动件相抵的复位组件；

在所述碰撞传动件受到碰撞力时，所述复位组件由松弛状态转变为蓄力状态，此时所述开合机构打开；

在所述碰撞传动件失去碰撞力时，所述复位组件由蓄力状态转变为松弛状态，驱动所述碰撞传动件复位，此时所述开合机构闭合。

进一步的，所述复位组件包括滑动连接于所述缸体内部远离所述碰撞传动件一端的导向轴、设于所述导向轴靠近所述碰撞传动件一端的压杯以及套设于所述导向轴上的弹簧；

所述导向轴与所述碰撞传动杆同轴设置，所述弹簧伸入所述压杯内部的空腔，所述压杯靠近所述碰撞传动板的一端设有与所述导向轴同轴的环形连接部，所述复位组件通过所述环形连接部与所述碰撞传动板相抵。

进一步的，所述开合机构包括设于所述压杯上的触发体以及与所述触发体相对置的触点开关，所述触点开关通过设于所述缸体上的开关底板固定连接。

进一步的，所述触发体为所述压杯远离所述碰撞传动板的一端向远离所述导向轴的方向凸出设置的环形凸部，所述触点开关为与所述环形凸部相接触的常闭触点。

本实用新型提供的防碰撞保护装置，包括如上述技术方案中任一项所述的防碰撞传感器、设于所述碰撞传动件远离所述缸体一端并与所述碰撞传动件的轴线相垂直的支架以及与所述支架远离所述缸体的一端相连的焊枪。

本实用新型提供的焊接机器人，包括上述技术方案所述的防碰撞保护装置。