[实用新型]防碰撞传感器及焊接机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及传感器技术领域，尤其是涉及一种防碰撞传感器及焊接机器人。

背景技术

随着我国机械制造工业和机器人技术的迅速发展，需要机器人进行的处理越来越多，动作也越来越复杂，利用机器人进行作业不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业，例如焊接连接是机械装备金属结构常用的一种连接方式，利用人工施焊具有较多的不确定因素，因此，应用于焊接作业的焊接机器人得到了广泛的应用。

然而由于焊缝的不规则变化，容易导致焊枪与被焊接工件发生碰撞，自动焊接的焊接机器人，通常都采用伺服电机驱动，成本较高，如果碰撞力过大，很容易导致伺服电机的损坏。如果碰撞发生时，焊枪没有及时做出反应停止工作的话，会使得焊枪发生变形并损坏，造成较大的损失，所以通常在机械臂和焊枪之间加装防碰撞传感器，当焊枪与被焊接工件发生碰撞时，防碰撞传感器将停止焊枪继续工作，从而达到保护焊接机器人的作用。

现有的防碰撞传感器在使用过程中存在以下问题：防碰撞传感器启动一次后，需要人工复位工作部件，才能进行下一次的防碰撞传感工作，工作过程繁琐，自动性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种防碰撞传感器及焊接机器人，以解决现有的防碰撞传感器在使用过程中无法自动复位的技术问题。

本实用新型提供的防碰撞传感器，与活动工作端连接，包括：外壳，所述外壳相对两端分别滑动设置有传动件和滑动件，所述传动件设置在所述滑动件与活动工作端之间，用于将外力传递给滑动件，以使所述滑动件相对于所述外壳滑动；

所述防碰撞传感器包括感应机构和控制机构，所述控制机构用于在所述感应机构感应所述滑动件相对于所述外壳的位移量达到预设值时停止所述活动工作端的运动；

所述滑动件与外壳内壁之间设置有弹性件，所述弹性件受到外力后形变，外力撤去后，形状恢复，且所述弹性件伸缩方向与所述滑动件滑动方向相同，以使所述活动工作端的外力撤去后，所述弹性件带动所述滑动件滑动至平衡位置。

进一步的，所述防碰撞传感器还包括滚珠挡板、滚珠和与所述外壳固定连接的滚珠限位端盖，所述传动件包括传动盘和传动轴，所述传动盘、滚珠挡板和滚珠限位端盖上分别设置有对应的第一盖孔、放置通孔和第二盖孔，所述第一盖孔和第二盖孔的直径小于所述滚珠的直径，所述放置通孔的直径大于等于所述滚珠的直径，且所述放置通孔的长度小于所述滚珠的直径；自所述外壳内向外方向，所述传动盘、滚珠挡板和滚珠限位端盖依次设置，以使所述传动盘和滚珠限位端盖将所述滚珠夹持在所述滚珠挡板内，且所述传动轴一端与转动盘连接，另一端穿过所述滚珠挡板和滚珠限位端盖与所述活动工作端连接。

进一步的，所述第一盖孔、放置通孔和第二盖孔的数量为多个，且呈周向均匀排列。

进一步的，所述弹性件包括复位弹簧，所述外壳上设置有向内部延伸的滑动孔，所述滑动件包括相对设置的第一端和第二端，所述第一端滑动连接在所述滑动孔内；所述复位弹簧设置在所述外壳内壁与所述滑动件的第二端之间，且所述复位弹簧套设在所述滑动孔的外侧壁上。

进一步的，所述滑动件的第二端设置有第一接触端，所述外壳侧壁上对应设置有第二接触端，所述第一接触端与第二接触端分离后，所述控制机构停止所述活动工作端的运动。

进一步的，所述防碰撞传感器包括缓冲单元，所述缓冲单元受到外力后形变，外力撤去后，形状恢复；

所述缓冲单元固定在所述滑动件的第一端，或者，所述缓冲单元固定在所述滑动孔的孔底上，以使所述滑动件向所述滑动孔的孔底方向移动预设距离后所述缓冲单元被压缩。

进一步的，所述缓冲单元为弹簧或橡胶块。

进一步的，所述感应机构包括分别设置在所述滑动孔孔底和所述滑动件第二端的霍尔开关和磁铁。

进一步的，所述感应机构为光感组件，所述外壳侧壁与所述滑动件上对应设置有激光发射器和接收器，所述滑动件相对于所述外壳的位移量达到预设值时，所述激光发射器发射的激光落在所述接收器外。

本实用新型提供的焊接机器人，包括上述的防碰撞传感器。