[实用新型]一种玻璃自动掰片机器人及使用其的生产系统

权利要求书

1.一种玻璃自动掰片机器人，包括基座、机械臂和掰片执行器，所述掰片执行器通过机械臂安装在基座上，其特征在于：

所述掰片执行器包括掰片控制液压缸、动力推杆、连接安装架、掰片杆和两个玻璃抓取模块；

所述掰片控制液压缸安装在机械臂上，所述动力推杆的上端和所述掰片控制液压缸的活塞杆连接，所述动力推杆的下端和所述掰片杆的顶面连接，所述动力推杆和掰片杆相互垂直；

所述连接安装架的上端和所述掰片控制液压缸连接，所述连接安装架的中轴线和掰片控制液压缸的中轴线重合；所述连接安装架为中空结构，所述动力推杆穿过所述连接安装架的内部和所述掰片杆连接，两个所述玻璃抓取模块对称地设置于连接安装架的左右两侧；

所述玻璃抓取模块包括连结块、劲性辅助杆、劲性连杆、劲性连接块、劲性摇杆、吸盘安装板和真空吸盘；所述劲性摇杆的中部设有劲性分支杆，所述劲性摇杆的动力端和连接安装架铰接，所述劲性连杆的动力端和动力推杆的上端铰接，所述劲性连杆的摆动端和劲性分支杆的末端铰接；

所述连结块套接于所述动力推杆的中部，所述劲性辅助杆的动力端和连结块铰接，所述劲性辅助杆的吸盘端和劲性摇杆的吸盘端铰接；

所述真空吸盘设置于吸盘安装板的底部，所述吸盘安装板的顶部通过所述劲性连接块和劲性摇杆的吸盘端固定连接；

所述掰片杆的底部为尖角。

2.根据权利要求1所述的玻璃自动掰片机器人，其特征在于：所述掰片杆为三棱柱结构，所述掰片杆包括推杆连接面、第一掰片面和第二掰片面，所述推杆连接面、第一掰片面和第二掰片面首尾相连成呈三棱柱结构的掰片杆的三个侧面，所述动力推杆的下端和所述掰片杆的推杆连接面连接，所述第一掰片面和第二掰片面之间形成掰片角。

3.根据权利要求2所述的玻璃自动掰片机器人，其特征在于：所述掰片角为50°-70°。

4.根据权利要求1所述的玻璃自动掰片机器人，其特征在于：所述连接安装架包括安装顶板、第一安装侧板、第二安装侧板和两个劲性轴，所述安装顶板的顶面和掰片控制液压缸连接，所述第一安装侧板和第二安装侧板相对地垂直设置于安装顶板的底面，并且所述第一安装侧板和第二安装侧板之间通过所述劲性轴连接；

两个所述劲性轴相对掰片控制液压缸的中轴线对称设置，所述劲性摇杆的动力端活动套接于劲性轴；

所述第一安装侧板设有活塞杆活动通孔，所述掰片控制液压缸的活塞杆穿过活塞杆活动通孔和动力推杆连接。

5.根据权利要求1所述的玻璃自动掰片机器人，其特征在于：还包括旋转台，所述旋转台安装于所述基座上，所述机械臂安装于旋转台上，所述旋转台带动机械臂旋转。

6.根据权利要求5所述的玻璃自动掰片机器人，其特征在于：所述机械臂包括下肢臂驱动电机、下肢臂、上肢臂、连接轴驱动电机、肢臂连接轴、前肢臂驱动电机、前肢臂和执行器安装法兰；

所述下肢臂驱动电机安装于旋转台上，所述下肢臂的下端和下肢臂驱动电机的输出轴连接，所述下肢臂驱动电机驱动所述下肢臂上下摆动；

所述肢臂连接轴和连接轴驱动电机的输出轴连接，所述连接轴驱动电机驱动肢臂连接轴转动；

所述下肢臂的上端通过所述肢臂连接轴和上肢臂铰接；

所述前肢臂驱动电机安装于上肢臂，所述前肢臂的前端和前肢臂驱动电机的输出轴连接，所述前肢臂驱动电机驱动前肢臂前后移动；

所述执行器安装法兰安装于前肢臂的末端，所述掰片控制液压缸通过所述执行器安装法兰安装于前肢臂，并且所述掰片控制液压缸和前肢臂相互垂直；

还包括抽真空装置，所述抽真空装置安装于前肢臂，并且所述真空吸盘和抽真空装置连接，所述抽真空装置控制真空吸盘的吸附。

7.根据权利要求6所述的玻璃自动掰片机器人，其特征在于：还包括控制器和视觉检测器，所述视觉检测器安装于连结块的底部，所述控制器安装在旋转台上，所述下肢臂驱动电机、抽真空装置、肢臂连接轴和前肢臂驱动电机均与所述控制器电连接，所述控制器用于控制下肢臂驱动电机、抽真空装置、连接轴驱动电机和前肢臂驱动电机；并且所述视觉检测器通过通信网络和玻璃自动掰片机器人的控制器建立通信，所述视觉检测器检测玻璃的切割线的位置。

8.使用权利要求6所述的玻璃自动掰片机器人的生产系统，其特征在于：包括玻璃输送台和玻璃自动掰片机器人，所述玻璃输送台设有导轨，所述玻璃自动掰片机器人安装在导轨上。