[实用新型]五足仿生机器人机构

权利要求书

1.一种五足仿生机器人机构，包括躯干、机械腿和控制装置；其特征在于：所述躯干包括第一支撑板(1)、第二支撑板(2)、第一支撑杆(3)；所述机械腿包括第一轴端挡板(8)、第一连接盘(9)、第一数字舵机(10)、第一支撑架(11)、第二轴端挡板(12)、第二连接盘(13)、第二数字舵机(14)、第二支撑架(15)、第一摆动杆(16)、第三轴端挡板(17)、第三连接盘(18)、第三数字舵机(19)，第二摆动杆(20)、支撑盘(21)、支撑套筒(22)；

所述第一支撑板(1)和第二支撑板(2)分别位于机器人机构中心的上下端；所述第一支撑板(1)和第二支撑板(2)之间通过第一支撑杆(3)相连；所述第二支撑板(2)上端安装有控制装置；

所述第一支撑板(1)的五个顶点的上端均固接有第一连接盘(9)，所述第一数字舵机(10)的转动轴安装在第一连接盘(9)的中心的花键键槽内，第一连接盘(9)花键键槽外部安装有第一轴端挡板(8)；第一数字舵机(10)位于第一支撑板(1)和第二支撑板(2)的上下对应的顶点之间；所述第一数字舵机(10)安装在第一支撑架(11)内，第一支撑架(11)下端安装有支撑套筒(22)；第一支撑架(11)的外端与第二支撑架(15)固接；所述第二数字舵机(14)安装在第二支撑架(15)内，所述第二数字舵机(14)的转动轴安装在第二连接盘(13)中心的花键键槽内；所述第二连接盘(13)一端与第一摆动杆(16)固接，第一摆动杆(16)的另一端与第三连接盘(18)固接，所述第三数字舵机(19)的转动轴安装在第三连接盘(18)的中心的花键键槽内；所述第一摆杆(16)两端均设有圆孔，分别与第二连接盘(13)和第三连接盘(18)的花键键槽中心同轴，第二数字舵机(14)和第三数字舵机(19)的转动轴分别穿过第一摆杆(16)两端的圆孔；第一摆杆(16)两个圆孔外部分别安装有第二轴端挡板(12)和第三轴端挡板(17)；所述第三数字舵机(19)与第二摆动杆(20)固接，所述第二摆动杆(20)的底端与支撑盘(21)铰接。

2.如权利要求1所述的五足仿生机器人机构，其特征在于：所述第一数字舵机(10)转动轴的轴线垂直于第一支撑板(1)的平面；所述第二数字舵机(14)转动轴的轴线与第一数字舵机(10)转动轴的轴线相互垂直，所述第三数字舵机(19)转动轴的轴线与第二数字舵机(14)转动轴的轴线相互平行。

3.如权利要求1所述的五足仿生机器人机构，其特征在于：所述控制装置包括第二支撑杆(4)、驱动器(5)、控制电路板(6)、系统电源(7)；所述第二支撑杆(4)、驱动器(5)、控制电路板(6)、系统电源(7)均位于第一支撑板(1)和第二支撑板(2)的上端；所述驱动器(5)安装在第二支撑板(2)的中心；所述第二支撑杆(4)的上端固接在第一支撑板(1)的下端，第二支撑杆(4)的下端固接有控制电路板(6)；所述控制电路板(6)位于驱动器(5)的上端；所述系统电源(7)安装在驱动器(5)的一端。

4.如权利要求1所述的五足仿生机器人机构，其特征在于：所述第二数字舵机(14)和第三数字舵机(19)位于第一摆杆(16)的同一侧。

5.如权利要求1所述的五足仿生机器人机构，其特征在于：所述第一连接盘(9)、第二连接盘(13)、第三连接盘(18)均为圆盘结构，圆盘中心设有数字舵机转动轴的花键键槽，花键键槽的外部对称设有四个通孔，通孔用于连接盘的固定。

6.如权利要求1所述的五足仿生机器人机构，其特征在于：所述第二支撑杆(4)为圆柱结构，数量为3-6个；所述第一支撑杆(3)为圆柱结构，数量为3-6个。

7.如权利要求1所述的五足仿生机器人机构，其特征在于：所述第一支撑板(1)和第二支撑板(2)结构相同，均为正五边形结构，五条边采用向内弯曲的圆弧边结构。

8.如权利要求1所述的五足仿生机器人机构，其特征在于：所述第一数字舵机(10)、第二数字舵机(14)、第三数字舵机(19)型号均相同；第一连接盘(9)、第二连接盘(13)、第三连接盘(18)结构均相同；第一轴端挡板(8)、第二轴端挡板(12)、第三轴端挡板(17)结构均相同；第一支撑架(11)和第二支撑架(15)结构相同。