[实用新型]一种农田作业机械路径追踪装置

权利要求书

1.一种农田作业机械路径追踪装置，其特征在于包括Android上位机和下位机模块，两者均安装于现有农田作业机械前部；Android上位机与下位机通过蓝牙模块连接；

所述的Android上位机用于获取用户规划的路径信息，获取用户的操作命令，并实时显示农机当前的位置和航向角；

所述的下位机模块包括单片机、地磁传感器、DGPS模块、蓝牙模块、Zigbee模块、Flash存储器和电源模块；下位机模块用于接收Android上位机的路径信息；单片机分别与地磁传感器、DGPS模块、蓝牙模块、Zigbee模块和Flash存储器连接；下位机模块用于获取上位机模块发送的农机的位置坐标及航向角，控制农机沿规划路径运动；

所述的单片机，用于驱动各个传感器、通信模块和存储器；运动速度通过在现有农机驱动轮上加装编码器或测速发电机获得，编码器或测速发电机与单片机连接；

所述的地磁传感器用于获取农机的航向角；

所述的DGPS模块，用于获取农机的位置坐标；DGPS模块由运动GPS和GPS基准站构成；其中运动GPS安装在现有农业机械上，负责获取农机的基本位置坐标；GPS基准站安装于值班室，用于获取农机位置修正信息；

所述的下位机模块与Android上位机通过所述的蓝牙模块通信；

所述的Zigbee模块用于辅助DGPS模块获取农机位置坐标，运动GPS与GPS基准站之间通过Zigbee模块通信；

所述的Flash存储器，负责存储Android上位机传来的规划路径信息；

所述的电源模块为单片机、各个传感器、通信模块及存储器供电。

2.如权利要求1所述的一种农田作业机械路径追踪装置，其特征在于所述的地磁传感器为HMC1022。