[实用新型]一种可检测异常的舵机控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种可检测异常的舵机控制装置。

背景技术

随着近几年机器人及人工智能的兴起，市场上出现各种各样的舵机类机器人及其舵机类机械手臂，而这些产品的控制装置也出现了多样化，但是此类舵机最早是应用航模方向，舵机的产品质量，性能参数参差不齐，出现异常时无法即使检测出来。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种可检测异常的舵机控制装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种可检测异常的舵机控制装置，包括：

输入输出接口，用于连接至少一个舵机；

舵机电流检测模块，与输入输出接口连接，用于经由所述输入输出接口采样各个舵机的电流；

主控模块，与输入输出接口和舵机电流检测模块连接，用于经由所述输入输出接口接收各个舵机的输入的舵机位置角度信号以及发送驱动信号至各个舵机，根据舵机位置角度信号以及采样到的舵机的电流检测舵机异常；

异常警报模块，与所述主控模块连接，用于在检测到舵机异常时进行报警；

舵机电源控制模块，与主控模块以及输入输出接口连接，用于通过输入输出接口给舵机供电，以及在主控模块检测到舵机异常时控制断开对舵机的供电。

在本实用新型所述的可检测异常的舵机控制装置中，所述主控模块包括：

舵机驱动模块，用于在一个周期内产生多个PWM方波信号作为所述驱动信号以同时驱动多个舵机工作；

模数转换模块，用于将采样到的舵机的电流所对应的电压信号以及舵机位置角度信号所对应的电压信号转换为数字信号；

异常处理模块，用于根据模数转换模块中的模数转换结果，检测舵机的阻转、过载与损坏异常。

在本实用新型所述的可检测异常的舵机控制装置中，所述异常警报模块包括以下任意一种或任意种的组合：蜂鸣器、OLED显示屏、震动模块、通信模块。

在本实用新型所述的可检测异常的舵机控制装置中，所述舵机电源控制模块包括舵机电源、控制模块以及开关器件。

在本实用新型所述的可检测异常的舵机控制装置中，所述开关器件为MOS管、三极管或继电器。

实施本实用新型的可检测异常的舵机控制装置，具有以下有益效果：本实用新型通过采样各个舵机的电流，实时检测多个舵机的工作状态，并在舵机出现异常的情况下可以通过舵机电源控制模块及时断开给舵机的供电；同时还可以通过异常警报模块进行异常报警，能够迅速快捷找到异常出现处，实现异常时对舵机的及时保护，减少异常情况给舵机及控制装置带来进一步的损害。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图：

图1是本实用新型的可检测异常的舵机控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明，应当理解本实用新型实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本实用新型实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

参考图1，是本实用新型的可检测异常的舵机控制装置的结构示意图。

本实用新型的一种可检测异常的舵机控制装置包括：输入输出接口、舵机电流检测模块、主控模块、异常警报模块、舵机电源控制模块。其中，舵机电流检测模块、主控模块、舵机电源控制模块均分别与输入输出接口连接，主控模块连接还分别与舵机电流检测模块、异常警报模块、舵机电源控制模块连接。下面详细介绍各个结构及其功能。

输入输出接口，用于连接至少一个舵机。如图中，舵机1、舵机2、…、舵机N所示。输入输出接口是整个舵机控制装置与外部连接的唯一通道，包括各类反馈信号、驱动信号以及供电，都需要经由输入输出接口。

舵机电流检测模块，与输入输出接口和主控模块连接，用于经由所述输入输出接口采样各个舵机的电流并将采样结果发送至主控模块，电流采样实际上是采样得到电流相应的电压信号，可以采用但不限于霍尔传感器、分流器、检流电阻等。