[实用新型]一种全向智能移动平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能物流仓储领域，尤其涉及一种全向智能移动平台。

背景技术

目前的移动平台常采用传统的轮式底盘，安装设计方面比较分散；在驱动方面，主要运用双轮差速驱动技术；在路径规划方面，采用在路面铺设磁条或二维码，预先规划好运行路径。

传统的安装设计占用空间大，而且在维修时拆装比较复杂。

在传统的轮式底盘基础上，配合双轮差速技术可以实现平台的前进、后退及转弯等动作。但是在转弯时，所需空间较大。当空间较小时移动平台会发生抖动，转弯速度慢，效率低。

在路径规划方面，目前的移动平台常采用在路面铺设磁条或二维码，预先规划好运行路径。这种方法柔性较差，路径变化时需要重新铺设磁条或二维码，周期较长，费用高。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种全向智能移动平台，使其更具有产业上的利用价值。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种驱动模块集成设置、可以快速通过狭小空间并且能够自主规划路径的全向智能移动平台。

本实用新型的一种全向智能移动平台，包括车架、车轮单元以及主控单元，其特征在于，所述车轮单元包括四个驱动模块，所述四个驱动模块分别位于一矩形的四角位置，所述驱动模块包括预先装配在一起的第一外壳、悬挂减振装置、全向轮、第二外壳以及动力组件，所述第一外壳与所述车架相对固定，所述悬挂减振装置收纳于所述第一外壳中，所述全向轮设置于所述第一外壳之外并安装于所述悬挂减振装置的移动部件上，所述第二外壳上下可移动的连接于所述第一外壳上，所述动力组件安装于所述第二外壳中并驱动所述全向轮旋转，所述主控单元分别独立控制四个所述动力组件。

进一步的，所述动力组件包括电机和减速器，所述电机设有编码器和驱动器，所述主控单元与所述电机连接，所述电机的输出轴与所述减速器连接，所述减速器带动连接在其输出端的全向轮。

进一步的，所述车架的顶部设有顶板，所述顶板上的对角位置分别安装激光扫描器，所述激光扫描器与所述主控单元信号连接。

进一步的，至少两个所述激光扫描器的扫描范围覆盖0°～360°，每个所述激光扫描器的扫描范围覆盖0°～270°。

进一步的，所述顶板上部还设有机械手。

进一步的，所述第一外壳侧边设有与所述车架的侧边连接的耳板，所述第二外壳位于所述车架的底部。

进一步的，所述悬挂减振装置包括两根固定在所述第一外壳的导杆，所述导杆上安装支座，所述支座与所述第一外壳之间设有弹簧，各所述支座之间连通并开设槽孔，所述第二外壳固定连接于所述支座上。

进一步的，所述主控单元安装在所述车架的底部。

进一步的，所述全向轮为麦克纳姆轮。

借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：

1)驱动模块集成设计，结构紧凑，安装、拆卸便携，方便后期维护；

2)驱动模块中设有悬挂减振装置，能够减小平台振动，且对路面的适应性强；

3)用四个麦克纳姆轮作为驱动轮，并分别单独控制，实现了该移动平台可以沿着任意方向直线行驶及原地零半径转弯；

4)借助激光扫描器，利用一定的算法可以实现移动平台自主定位、自主导航，工作柔性较好；

5)该移动平台只是提供一个基础平台，可以在该移动平台上扩展辅助装置以实现其他功能：该移动平台本身可以实现搬运物料的功能；在顶板上扩展机械臂可以实现取料、下料等功能；在顶板上扩展装有摄像头的装置，可以实现巡检等功能。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的底部结构示意图；

图3是本实用新型车轮单元示意图；

图4是本实用新型实施例二的路径图。

其中：

1、车架 2、主控单元 3、驱动模块 4、第一外壳 5、悬挂减振装置 501 导杆 502、支座 503、弹簧 6、全向轮 7、第二外壳 8、电机 9、减速器 10、顶板 11、激光扫描器 12、耳板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。