[实用新型]一种机器人轴毂锁紧机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别是公开一种机器人轴毂锁紧机构。

背景技术

如今机器人的发展特别迅速，大型机器人成为防爆领域的主力军，机器人的结构锁紧件也越来越受到关注。能够实现轴与毂链接又能保护驱动电机的联接结构较少。

目前大部分机器人的轴毂联接一般采用胀套联接，键联接，花键联接。胀套联接缺点在于帐套体积较大，键联接缺点在于存在加工间隙和装配间隙，花键联接缺点在于对加工要求较高。且当翻转臂有巨大冲击时，翻转臂本身及驱动的电机会受到极大受力，可能导致电机寿命严重减少，影响电机性能，甚者或导致翻转臂断裂或者电机损坏。

锁紧机构有很多种，如中国专利CN 103256279 B所提出的一种“锁紧机构”，所述锁紧机构主要用于轨道类设备处于最大或最小行程时的锁紧机构。又如中国专利CN 101941515 B所提出的“一种锁紧机构”，用于水下机器人吊放系统，锁紧机构的功用是：在ROV （有缆遥控水下机器人）的施放与回收过程中，将ROV( 包括中继器) 与吊放系统联锁成为一体。其中中国专利CN 103256279 B所提出的一种“锁紧机构”适用于平面与平面之间的锁紧，不适用于轴与毂之间的连接；中国专利CN 101941515 B适用于大型的设备的锁紧，通过油压驱动，另外锁紧动作还需要另一方向的绞车施加动力，使用了垂直与锁紧面的斜面锁紧方式，需要使用两个方向的动力，且不适用与小空间的轴毂连接。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种既能够实现轴与毂链接、又能保护驱动电机的机器人轴毂锁紧机构。

本实用新型是这样实现的：一种机器人轴毂锁紧机构，包括分别与机器人本体相连的驱动单元、行进轮履组件、翻转臂组件、轴毂锁紧单元，所述驱动单元固定在所述机器人本体内，所述行进轮履组件固定在所述机器人本体的两侧，所述翻转臂组件与所述行进轮履组件相连，所述轴毂锁紧单元分别与所述驱动单元和翻转臂组件相连，其特征在于：所述轴毂锁紧单元包括传动轴、翻转臂固定套、轴连接器和毂连接器；所述轴连接器由固定环和连接环组成，所述固定环与连接环的内壁连为一体呈圆筒状，所述连接环的外壁为锥面，所述毂连接器呈环状，所述毂连接器的内壁为与所述连接环的外壁相匹配的坡口，所述毂连接器套接在所述连接环上，所述坡口与所述锥面相接触，所述翻转臂固定套的内壁上设有用于连接所述传动轴一端的连接环壁，所述轴连接器套接在所述传动轴一端上，所述轴连接器和毂连接器位于所述翻转臂固定套内并位于所述连接环壁的一侧；所述传动轴的另一端与所述驱动单元相连；

所述驱动单元包括驱动电机、弹性联轴器、蜗杆轴承、蜗杆、蜗轮、蜗轮座、蜗轮轴承、第一轴承固定器和第二轴承固定器；所述蜗轮与所述蜗轮轴承相连，所述蜗轮轴承通过所述第一轴承固定器固定在所述蜗轮座内；所述蜗杆的一端与所述蜗轮相啮合，所述蜗杆上设有蜗杆轴承，所述蜗杆轴承通过所述第二轴承固定器固定在所述蜗轮座上，所述蜗杆的另一端与所述弹性联轴器的一端相连，所述弹性联轴器的另一端与所述驱动电机相连。

所述第一轴承固定器、第二轴承固定器分别为轴承挡边或卡簧。

所述翻转臂组件包括翻转臂连接件、翻转臂驱动轮、翻转臂履带、翻转臂从动轮，所述翻转臂固定套固定在所述翻转臂连接件内，所述翻转臂驱动轮固定在所述翻转臂连接件外部，所述翻转臂从动轮通过所述翻转臂履带与所述翻转臂驱动轮相连。

所述轴连接器和毂连接器之间通过螺钉上紧固定。

所述蜗轮和蜗杆为相互配合的自锁型蜗轮和自锁型蜗杆。

本实用新型的有益效果是：所述轴连接器和毂连接器之间通过锥面和坡口相连实现了第一级扭矩限定；通过所述弹性联轴器连接蜗杆和驱动电机，实现了第二级扭矩限定，通过这两级限扭矩的结构，最大程度的保护了所述驱动电机，当冲击扭矩过大时，两级限扭矩的结构会起到保护作用，实现相对转动；当冲击力矩小于限定时，所述翻转臂组件会随所述驱动电机转动，满足正常使用要求。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型轴毂锁紧单元的结构示意图。

图3是图2的A-A向剖视图。

图4是本实用新型轴毂锁紧单元的结构爆炸示意图。

图5是本实用新型驱动单元的结构示意图。

图6是本实用新型驱动单元的内部结构示意图。

图7是本实用新型驱动单元的蜗轮座、蜗轮轴和蜗轮之间的结构关系示意图。